При царском дворе и у богатых бояр были также шуты, участвовавшие в представлениях. Уже в начале 17 в. демонстрировалась дрессировка животных («слоновая потеха», «медвежья потеха»), проводились состязания силачей, выступления акробатов и жонглёров. Большое распространение получили конные игры, состязания, способствовавшие возникновению конного цирка. В 18 в. устраивались театрализованные конные карусели, кавалькады и др. Профессиональные цирки в России возникли в 18 в., в них выступали главным образом иностранные артисты, многие из которых остались работать в России. Постепенно они включали в свои труппы русских исполнителей, воспитывали учеников, из которых образовалось первое поколение профессиональных русских цирковых артистов. В 1824 приехала труппа Ж. Турниера, с 1827 Турниер выступал в Петербурге в построенном им на набережной р. Фонтанки первом в России стационарном цирке (вскоре приобретённом Дирекцией императорских театров). В 1849 в каменном здании, построенном на месте бывшего цирка Турниера, открылся стационарный императорский цирк; для подготовки исполнителей в Петербургское театральное училище был создан цирковой класс. Первый стационарный цирк в Москве (на Петровке) сооружен в 1853 В. Н. Новосильцевым. В русской провинции работали цирки, принадлежавшие помещикам, позже антрепренёрам.
Новый этап развития цирка связан с деятельностью братьев А. А., Д. А. и П. А. Никитиных. Уличные артисты, они выступали в балаганах, позже стали известными цирковыми артистами. В 1873 Никитины открыли в Пензе первый русский цирк, затем стационарные цирки в др. городах, в 1911 — в Москве. Никитины широко привлекали отечественных артистов, прежде выступавших преимущественно на площадях и в балаганах.
Несмотря на преследования полиции и цензуры, в цирке утверждается сатирическая клоунада. Из клоунов-сатириков особенной популярностью пользовались А. Л. и В. Л. Дуровы, «Бим-Бом» (И. С. Радунский и М. А. Станевский), В. Е. Лазаренко. В. Л. Дуров одновременно был и естествоиспытателем, перенёсшим на цирковую арену результаты опытов с животными. Цирк последовательно утверждал образ прекрасного сильного человека, преодолевающего казалось бы неодолимые препятствия. Русские борцы, участвовавшие в цирковых чемпионатах, — И. М. Поддубный, И. М. Заикин, И. В. Шемякин и др. — получили мировую известность. Русские наездники, акробаты, гимнасты, жонглёры, эквилибристы и др. добивались выдающихся успехов на родине и во время гастролей за рубежом. В то же время представления русского цирка в конце 19 — начале 20 вв. стали приобретать и отрицательные черты, отражавшие общее состояние буржуазной культуры. Ставившиеся в эти годы пантомимы носили подчас шовинистический характер, поддерживали колонизаторские идеи, восхваляли буржуазный образ жизни.