Real-Time Interrupt-driven Concurrency

use cortex_m_semihosting::hprintln;

use dwt_systick_monotonic::DwtSystick;

use rtic::time::duration::Seconds;

const MONO_HZ: u32 = 8_000_000; // 8 MHz

#[monotonic(binds = SysTick, default = true)]

type MyMono = DwtSystick;

#[shared]

struct Shared {}

#[local]

struct Local {}

#[init]

fn init(cx: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {

let mut dcb = cx.core.DCB;

let dwt = cx.core.DWT;

let systick = cx.core.SYST;

let mono = DwtSystick::new(&mut dcb, dwt, systick, 8_000_000);

hprintln!("init").ok();

// Schedule `foo` to run 1 second in the future

foo::spawn_after(Seconds(1_u32)).ok();

// Schedule `bar` to run 2 seconds in the future

bar::spawn_after(Seconds(2_u32)).ok();

(Shared {}, Local {}, init::Monotonics(mono))

}

#[task]

fn foo(_: foo::Context) {

hprintln!("foo").ok();

}

#[task]

fn bar(_: bar::Context) {

hprintln!("bar").ok();

}

}

}

Запусе программы на реальном оборудовании создает следующий вывод в консоли:

init @ Instant(0)

bar @ Instant(4000236)

foo @ Instant(8000173)

Когда интерфейс schedule используется, среда исполнения использует внутри обработчик прерываний SysTick и периферию системного таймера (SYST), поэтому ни тот ни другой нельзя использовать в программе. Это гарантируется изменением типа init::Context.core с cortex_m::Peripherals на rtic::Peripherals. Последняя структура содержит все поля из предыдущей кроме SYST.

Периодические задачи

Программные задачи имеют доступ к моменту времени Instant, в который они были запланированы на выполнение переменной scheduled. Эта информация и интерфейс schedule можно использовать, чтобы реализовать периодические задачи, как показано ниже.

#![allow(unused)]

fn main() {

//! examples/periodic.rs

#![deny(unsafe_code)]

#![deny(warnings)]

#![no_main]

#![no_std]

use panic_semihosting as _;

// NOTE: does NOT work on QEMU!

#[rtic::app(device = lm3s6965, dispatchers = [SSI0])]

mod app {

use dwt_systick_monotonic::DwtSystick;

use rtic::time::duration::Seconds;

#[monotonic(binds = SysTick, default = true)]

type MyMono = DwtSystick<8_000_000>; // 8 MHz

#[shared]

struct Shared {}

#[local]

struct Local {}

#[init]

fn init(cx: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {

let mut dcb = cx.core.DCB;

let dwt = cx.core.DWT;

let systick = cx.core.SYST;

let mono = DwtSystick::new(&mut dcb, dwt, systick, 8_000_000);

foo::spawn_after(Seconds(1_u32)).unwrap();

(Shared {}, Local {}, init::Monotonics(mono))

}

#[task]

fn foo(_cx: foo::Context) {

// Periodic

foo::spawn_after(Seconds(1_u32)).unwrap();

}

}

}

Это вывод, создаваемый примером. Заметьте, что здесь пристствует небольшой дрейф / колебания даже несмотря на то, что schedule.foo была вызвана в конце foo. Использование Instant::now вместо scheduled вызвало бы дрейф / колебания.

foo(scheduled = Instant(8000000), now = Instant(8000196))

foo(scheduled = Instant(16000000), now = Instant(16000196))

foo(scheduled = Instant(24000000), now = Instant(24000196))

Базовое время