Загадка падающей кошки и фундаментальная физика

Когда язык скользит по меху, крючочки цепляют спутанные комочки и мусоринки. Комочек тянет за крючок, и крючок поворачивается, медленно распутывая пух. Подобно когтям, передняя часть гребня на языке загнута и напоминает крючок. Так что, когда язык встречает катышек, он может за него зацепиться, в отличие от стандартных волосков щетки, которые просто сгибаются и соскальзывают с катышка^{18}.

Ноэль представила полученные результаты на заседании секции динамики жидкостей Американского физического общества. Она включила в презентацию высокоскоростные фотографии умывания своей кошки, на которых видно, как она изгибает и скручивает язык, чтобы более эффективно распутывать любые встреченные катышки^{19}.

Ноэль обнаружила на языке кошки еще один сюрприз. Когда она погрузила образец гребнистой поверхности в воду, то увидела, что крючочки на самом деле пустотелы и втягивают в себя жидкость посредством капиллярного действия. Этот механизм, утверждает она, позволяет кошке доставлять слюну глубоко в толщу меха, чтобы облегчить процесс чистки и распутывания. Ноэль подала патентную заявку на щетку для волос, которая работала бы на таком же принципе.

Изучение процессов лакания и умывания кошки может показаться легкомысленным и бестолковым занятием, но в обоих случаях исследователи предполагают, что их работы помогают понять, как можно создать совершенно новые типы гибких роботов. Мало того, кошачий рефлекс переворачивания в воздухе вызвал серьезный интерес специалистов-робототехников; подвижность животного стала своего рода идеалом и конечной целью в плане маневренности роботов.

10. Эра роботизированных кошек

В конце июля 1994 г. ученые из Университета Карнеги — Меллона отправились на Аляску с дерзкой миссией — проникнуть в кратер действующего вулкана и собрать данные. Но исследователи, действовавшие по поручению NASA, не собирались спускаться в кратер сами; туда предполагалось отправить «Данте II» — восьминогого автономного робота, который собирал бы образцы токсичных газов и составлял топографическую карту внутренности кратера при помощи лазеров. Робот, соединенный с управляющей станцией на гребне кратера шлейфом, должен был несколько дней ползти вниз, до дна, и примерно столько же обратно.

Миссия эта в основном оказалась успешной. «Данте II» спустился на дно, собрал нужные данные и начал двигаться в обратном направлении. Однако за время операции изменилась погода, и твердый заснеженный грунт превратился в ненадежную и скользкую грязь. На обратном пути наверх «Данте II» поскользнулся на склоне 30°, опрокинулся и застрял. Потребовалось несколько дней, чтобы вытащить из кратера робота, весившего примерно тонну. Первая попытка поднять его из грязи вертолетом не удалась, и это заставило геологов самим принять участие в спасательной операции, что, вероятно, обесценило, по крайней мере символически, идею отправить в такое опасное место робота. Ученые прикрепили к нему трос, который позволил вытащить робота из вулканической горячей точки, чтобы он мог теперь спокойно отдыхать в музее в качестве экспоната — с семью сломанными ногами и разбитым лазерным сканером^{1}.

Нельзя сказать, что вариант, при котором робот споткнется, был совершенно неожиданным. Его заранее рассматривали и разбирали со всех возможных сторон — и очень этого боялись. Как сказал Джон Беарс — специалист по робототехнике из Университета Карнеги — Меллона: «В худших своих кошмарах мы видели, как одна из ног погружается в землю и просто не выходит обратно»^{2}. «Данте II» был разработан с прицелом на статическую стабильность: имея восемь ног, он должен был в любой момент держать более чем две из них на грунте, даже при ходьбе. Благодаря своей конструкции робот был способен автономно передвигаться по пересеченной местности, но ничто в управляющей им программе не позволяло ему вносить поправки в случае неожиданных соскальзываний и падений.

Дело было не в ограничениях конструкции «Данте II», которая на тот момент являлась суперсовременной. Робототехника с давних времен страдала от неспособности машин адаптироваться к сложным условиям среды. Какой-нибудь робот, с легкостью преодолевающий обстановку смоделированного офиса, где мебель имитируется простыми геометрическими фигурами, полностью теряется, оказавшись в сложной обстановке реального офиса.