Если к матери — великой княгине Александре Петровне, урожденной принцессе Ольденбургской, женщине верующей, кроткой и сдержанной, — он относился с нежностью и благоговением, то отца — неуемного, грозного, величественного — несколько сторонился, всегда в его присутствии стеснялся, а потом терзался таким поведением. Хотя дома с отцом Петр сталкивался редко, поскольку тот все больше пропадал в гостиных своих многочисленных фавориток — балерин Мариинского театра. Кстати, спустя некоторое время отец отважился-таки выбрать из них всего одну — Екатерину Числову, которую в открытую называл своей незаконной женой. Говорили, что князь Николай прижил с ней множество детей, которым по милости императора Александра III дана была фамилия Николаевы, однако Петр, как благовоспитанный человек и порядочный сын, в разговорах с невестой, а потом и женой этой темы не затрагивал. Да Милицу, собственно, это и не интересовало. Ностальгируя по родине, она бесконечно рассказывала о дворце в Цетине, о том, какой розовый сад был при родительском дворце, как любила она купаться в глубоких прохладных озерах, какими красотами богата природа Черногории.
Через три года после женитьбы в семье Петра Николаевича и Милицы Николаевны уже ждали первенца, а для того, чтобы будущая мать не тревожилась о слабом здоровье супруга (у Петра Николаевича был туберкулез легких), в крымской усадьбе Дюльбер, на удельных землях, построили виллу в мавританском стиле (по собственноручным чертежам великого князя), которая имела сто комнат, поскольку здесь предполагалось принимать много гостей. Да и само венценосное семейство росло быстро: сначала в 1892 году родилась старшая дочь Марина, четыре года спустя — сын Роман, а еще через два года — дочери Надежда и Софья. Удивительно, как Милица в постоянной заботе о них еще умудрялась быть в курсе всех светских сплетен, читать свои мистические книги и писать сама. Петр же Николаевич жил своей жизнью, оставаясь тихо погруженным в свои архитектурные изыскания и труды по инженерной фортификации. Ему хватало и того, что жена рядом, что с ней можно и поговорить, и помолчать…
При всем этом княгиня Милица не скрывала, что считает себя образованной и умной, и держалась среди своих русских родственников с высокомерием. Будучи полной противоположностью мужа — замкнутого, застенчивого и молчаливого человека, — она вместе со своей сестрой Анастасией играла заметную роль в обществе и в течение нескольких лет была близка с императорской семьей. Но, несмотря на это, при дворе их пренебрежительно звали «черногорками» или даже «черногорскими воронами». Еще с юных лет интересуясь всем мистическим, Милица увлекалась произведениями восточных мистиков, оккультными науками и спиритизмом и даже получила в Париже диплом почетного доктора алхимии.
Именно Милица привела ко двору и Григория Распутина, снискавшего благодаря ей славу врачевателя и ясновидящего и сыгравшего значительную роль в падении российской монархии. Вместе с сестрой Анастасией, с которой она была неразлучна, княгиня Милица хотела использовать его и как инструмент влияния на Николая II для помощи родной Черногории. Однако в 1909 году у сестер произошел полный разрыв с императорской семьей, и они стали одними из главных врагов и организаторов травли Распутина.
Кстати, Милица, ее сестра Анастасия и их племянница Елена Петровна были единственными в семье Романовых нерусскими, но православными невестками. Княгиня Милица не только прилежно выстаивала все молебны и литургии, ездила с сестрой Анастасией по святым местам в лавры и обители, но и как-то даже выпросила у святого Иоанна Кронштадтского, с которым была знакома, благословенную им икону Пресвятой Богородицы, с которой затем не расставалась, утверждая, что образ сей воистину чудотворен. Именно силе этой иконы приписывала Милица Николаевна приезд в столицу знаменитого лионского врачевателя и гипнотизера месье Филиппа Низье-Воше. Хотя в свете утверждали обратное: в столицу месье Воше, ученика и последователя легендарного Папюса — врача, усиленно практиковавшего в области гипноза и разных эзотерических учений, — пригласила в дни поездки во Францию сестра княгини Анастасия. Она тоже любила уезжать из дому — то в обширное имение Сергеевку, то в Европу, хотя и говорила, что в многодневных круизах ее одолевает тоска.
Редко находилась в родных пенатах и великая княгиня Милица Николаевна. В связи с болезнью мужа она подолгу жила за границей или в Крыму, в имении Дюльбер. Там, в частности, Милица Николаевна проживала в годы войны с 1915-го по 1916-й.
В революционном 1917 году семья великого князя Петра Николаевича благополучно выбралась из Петрограда, сначала поселившись в Крыму, а затем с другими Романовыми в 1919 году на военном британском корабле «Мальборо» отправившись в Европу.
Несколько лет Милица с мужем жила во Франции, а после смерти Петра Николаевича в 1931 году переехала с сыном Романом и его семьей в Италию, поскольку король Виктор Эммануил III был мужем ее младшей сестры Елены.