На той же грамоте стояла и подпись его сына, Федора Петровича, по прозванию Борец. Вместе с отцом он строил крепости в Сургуте и Березове, где и остался воеводствовать. В 1601 году он участвовал в установлении границы между Россией и Норвегией, а через два года был направлен в Крым в качестве посла. Деятельность Федора Петровича в Крыму вызвала недовольство хана, который прислал в Москву жалобу, что привело к опале Барятинского. Во время Смуты при Лжедмитрии I он был назначен первым воеводой в Ивангород, а при Василии Шуйском – в Ярославль. Здесь он перешел на службу к Лжедмитрию II, который сделал его воеводой Новгород-Северского. После избрания на царство Михаила Романова, Федор Барятинский оставался воеводой в Переяславле-Рязанском, Рязани и Таре, где он и скончался.
Период Смутного времени для Барятинских стал периодом выдвижения. Так и брат Федора Петровича, Яков, был соратником известного военачальника Скопина-Шуйского и участвовал в военных действиях против отрядов Лжедмитрия. Будучи воеводой в Дорогобуже, он в 1609 году разбил под городом литовский отряд, в затем взял Вязьму и Белую. О последних годах его жизни сведения противоречивые. По одним источникам, он погиб в Клушинской битве 24 июня 1610 года, по другим – в 1613 году он входил в состав посольства Филарета к польскому королю Сигизмунду и был задержан поляками.
В период царствования Алексея Михайловича род Барятинских прославил Юрий Никитич. Службу он начал стольником в 1635 году, затем стал окольничим, а в 1671 году – боярином. Он назначался воеводою в разные города, а в 1653 году был направлен с посольством в Литву. Участвовал в сражениях против литовцев и поляков, и особенно отличился при командовании войсками в Малороссии, показав себя храбрым и деятельным военачальником. В 1660 году он был назначен воеводой в Киев, участвовал в сражениях под Васильковом, Ригой и Смоленском. В 1664 году очистил от поляков Брянск, а в 1670 году одержал победу над отрядами мятежного атамана Степана Разина под Симбирском. За «спасение русского престола» Юрий Никитич был пожалован боярином и с этого времени находился при царском дворе.
Его внук, Иван Федорович Барятинский, стал сподвижником Петра I. Он принял участие в Северной войне и к 1719 году достиг чина полковника, став командиром 2-го Гренадерского полка его имени. Под его командованием полк одержал победу над шведскими войсками под Стокгольмом, за что Иван Барятинский был произведен в бригадиры. В дальнейшем он участвовал в Персидском походе Петра в качестве начальника отдельного отряда, который овладел Сальянской областью.
В начале правления Анны Иоанновны Иван Федорович был противником партии верховников, выступал против ограничения самодержавной власти и участвовал в подготовке обращения к императрице. За заслуги он был пожалован Анной Иоанновной в сенаторы и в 1735 году стал московским генерал-губернатором. Последние годы жизни Иван Федорович провел правителем Малороссии, обеспечивая в своем лице высшее военное и гражданское управление. Он много сделал для укомплектования воинских частей и обеспечения боеспособности находящихся в его подчинении войск. За верную службу в 1737 году он был произведен в генерал-аншефы.
Род Барятинских можно назвать родом потомственных военных. Многие из них отличились на полях сражений и достигли высоких чинов. Но самым знаменитым военным деятелем в роду стал Александр Иванович Барятинский, достигший чина генерал-фельдмаршала.
Александр Иванович родился 14 мая 1815 года. Его отец, англоман, дал сыну очень хорошее домашнее образование. Сделав блестящую карьеру, старший Барятинский оставил для сына оригинальное завещание, в котором просил «как милость, не делать из сына ни военного, ни дипломата, ни придворного». Однако, вопреки воле отца, младший Барятинский стал и военным, и придворным, и дипломатом. В 16 лет у него появилось стремление к военной карьере. При содействии императрицы Александры Федоровны в 1831 году Барятинский добился зачисления в Кавалергардский полк. В полку он был одним из заводил, подбивая друзей на всевозможные шалости и проказы. Однажды во время гуляний петербургской знати на Черной речке, он с товарищами пустил по реке «пиратский экипаж с гробом», который, проплывая мимо дам, вызывал у них испуг и панику. Если раньше на шалости молодых кавалергардов смотрели сквозь пальцы, то за срыв праздника вся компания отправилась на Кавказ «для приобретения опытности».
Князь Барятинский принимал участие в экспедиции генерала Вельяминова осенью 1835 года против горцев. В ней он командовал сотней казаков. 21 сентября он был тяжело ранен и едва не попал в плен. Ружейная пуля, пущенная в упор, попала Барятинскому в бок и осталась там до конца его жизни. Рана была очень тяжелой, и для лечения Барятинскому пришлось уехать сначала в Петербург, а потом за границу. За участие в экспедиции он был произведен в чин поручика и награжден саблей с надписью «За храбрость».