Предчувствуя неизбежность катастрофы, вожди ополчения уполномочили князя Дмитрия Лопату позвать келаря Авраамия и поручили ему уговорить казаков, чтобы те двинулись сражаться. Авраамию удалось справиться с этой задачей, и казаки, стоявшие за рекой у Никитской церкви, последовали за сподвижниками. Два ополчения Трубецкого и Пожарского, соединившись вместе, напали с обеих сторон на врагов у Екатерининской церкви. Кровопролитный бой завершился тем, что укрепление у Климентовской церкви было занято русскими. Обоз захвачен, защитники острожка перебиты (одних только венгров погибло 700 человек).
Наступил вечер, когда Минин дал сигнал к контратаке. Взяв с собой ротмистра Хмелевского с тремя сотнями дворян, он переправился через Москву-реку и остановился против Крымского двора, где находились две роты неприятеля. Удар Минина пришелся им во фланге, но те, не дожидаясь столкновения, пустились в бегство в сторону польского стана. Сминая друг друга, роты внесли смятение в ряды других частей.
Затаившаяся русская пехота также перешла в контрнаступление. Казаки, стоявшие на противоположном берегу, решительно переправились через реку и поддержали своих. Этой демонстрации силы оказалось достаточно, чтобы поляки оставили не только укрепления Земляного вала, но и свой стан, бросив обозы с шатрами, знаменами и всякими припасами. Многие ополченцы хотели преследовать Ходкевича, но предводители мудро убеждали их, что «в один и тот же день не бывает двух радостей». Устрашенный гетман отступил к Донскому монастырю и Воробьевым горам, а поутру принял решение о немедленном возвращении в Литву.
Таким образом, в сражении 22–24 августа войска гетмана Ходкевича, пытавшиеся извне прорваться в Кремль, были разгромлены и понесли тяжелые потери. Участники народного ополчения проявили в сражении массовый героизм, а их руководители — высокое полководческое мастерство и личную храбрость. Эта победа предрешила судьбу вражеских гарнизонов в Кремле и Китай-городе, которые капитулировали 22–26 октября 1612 года. Москва была освобождена. Этим создавались условия для восстановления государственной власти в стране и развертывания массового освободительного движения против интервентов.
В ноябре 1612 года руководители ополчения разослали по городам грамоты о созыве Земского собора для выборов нового царя. В феврале 1613 года Земский собор избрал на царство Михаила Романова, кандидатура которого устраивала разные слои русского общества. В конце 1618 года было подписано Деулинское перемирие, завершившее войну с Польшей.
Битва при Брейтенфельде (1631 год)