На закате своих дней ностальгически вспоминал Сергей Михайлович сельскую жизнь в Украине, неподалеку от Канева, в имении своего деда по матери: «Слушая народные песни и наблюдая цветастые обряды-празднования, подолгу живя в усадьбе рядом с крестьянами, я притрагивался к чистому источнику древней вековой культуры и, сам того еще не зная, вбирал в себя древнейшую правду, трепетно прикасался к живому прошлому и привыкал любить и уважать народ». Сохранялись в семье Лифарей и легенды об очень далеких предках — всадниках — из народа, который пришел не из сказочной ли Индии. «От этих неизвестных всадников, говорит наша семейная легенда, — вспоминал Серж, — и ведут свой род Лифари, осевшие в Запорожской Сечи».
Сергей родился в зажиточной киевской семье чиновника департамента водного и лесного хозяйства Михаила Лифаря и его жены Софьи — дочери собственника имения в Каневском уезде Киевской губернии. В архиве Лифаря сохранилась фотография его родителей 1900 года, на которой отец — в мундире чиновника, а мать — в украинской народной одежде. Могила родителей, ни которой в 1961 г. побывал Сергей Михайлович с женой, находится на Байковом кладбище в Киеве.
Лифарь теплыми словами вспоминает своего отца, который любил красивые вещи и придавал большое значение внешнему виду, форме и страдавшему от всякой фальшивой ноты и от всякой безвкусицы и неопрятности. «Я не помню случая, — пишет Лифарь, — чтобы он когда-нибудь кричал на нас, своих детей, с которыми он разговаривал скорее как с младшими друзьями, чем с маленькими детьми. У него было драгоценное, редчайшее свойство: он умел уважать юность. Но воспитанием нашим мало занимался».
Более всего Сергей любил мать, «дорогую мамочку».
Как и все дети, из детства мальчик вынес множество разнообразных впечатлений. «Мне выпала судьба быть представителем того поколения огромного славянского края, которое вырастало в голоде и потоках крови, — крови, что с ней унесено сотни тысяч моих ровесников, побежденных жестокой необходимостью». Учился Сергей в восьмой киевской гимназии, вместе с тем успешно занимаясь в киевской балетной студии (1915–1921 гг.) Брониславы Нижинской, что поглощало все свободное время и требовало немало сил. Сестра танцовщика Вацлава Нижинского (заменить которого в труппе С. Дягилева со временем судилось Сергею Лифарю) выехала в 1921 г. по приглашению Дягилева в его «Русский балет». По окончании гимназии Сергей тоже поехал в Европу и вступил в его труппу, где продолжал совершенствовать мастерство под руководством Б. Нижинской и некоторое время — у педагога труппы, известного танцовщика и балетмейстера Энрике Чекетти.
В антрепризе «Русский балет С. Дягилева» Лифарь проходит путь от артиста кордебалета до первого солиста и балетмейстера. Он выполняет главные партии в балетах: «Жар-птица», «Аполлон Мусагет», «Петрушка» (роль Арапа), «Блудный сын». Танцовщик классической школы, владеющий прекрасной техникой, драматической экспрессией и лирическим даром, Лифарь, тем не менее, со временем ограничит свой репертуар главными партиями в собственных постановках. В своих воспоминаниях «Дягилев и с Дягилевым» (1939, Париж) Сергей подробно рассказывает о шести годах своего пребывания в труппе.
После смерти маэстро в 1929 г. Серж Лифарь переходит в парижскую «Гранд-Оперу», где почти без перерыва с 1930 по 1977 гг. был солистом (до 1956 г.), балетмейстером и педагогом.
Сейчас признано, что деятельность Лифаря в период между двумя мировыми войнами имела огромнейшее значение для возрождения французского балета. Под его руководством балетная труппа французской «Гранд-Оперы» становится одной из лучших в Европе.
Как балетмейстер он дебютировал 1929 г: («Басня о Лисице», музыка И. Стравинского, «Русский балет Дягилева»). Он поставил свыше 200 балетов, дивертисментов (в оперных спектаклях) и отдельных концертных номеров.
Сюжеты или идеи балетов Лифаря почерпнуты обычно из античной и библейской мифологии, классической литературы и поэзии. Для его постановок характерны точное отображение характера музыкального материала и гонкое ощущение стиля, временами абстрактность аллегорического замысла, утонченная стилизация и статичность, патетика и мелодраматизм. Пластический язык Лифаря отличается пространственной и скульптурно-художественной выразительностью.