Многовековая история города вся пронизана легендами, в ней тесно переплелись героическая фантазия и не менее героическая реальность, и отделить одно от другого бывает очень непросто. Одно из преданий, повествующих о создании Кракова, рассказывает об основателе города, князе Краке, и его дочери Ванде. Не желая становиться женой немецкого рыцаря, девушка предпочла проститься с жизнью, бросившись в воды Вислы. Другая легенда утверждает, что у подножия Вавельского холма, на котором был выстроен княжеский дворец, находилась пещера, служившая логовом страшному дракону Смоку. Сын Крака избавил местность от чудовища, победив его в поединке.
В мировой истории первые сведения об этом городе появились в 965 г.: в хронике арабского купца Ибрагима ибн Якуба есть упоминания о славянах и руссах, которые прибывали из Кракова в Прагу. В 1000 г. город стал важным центром духовной и монаршей власти, началось его бурное развитие, поскольку именно в это время была установлена Краковская епархия. А в 1038 г. король Казимир Обновитель провозгласил его столицей государства. Вслед за этим на Вавельском холме выросли многочисленные каменные постройки и мощные оборонительные укрепления. Краков постепенно превращался в одну из главных резиденций королевской династии Пястов. Шло время, и в 1241 г. к стенам Вавеля пришли татары, которые стерли с лица земли многие поселения. Пострадал, естественно, и сам город. Болеслав Стыдливый, занимавший тогда краковский престол, отдал распоряжение о застройке, и в 1257 г. был составлен сохранившийся до наших дней план средневекового города. Он предусматривал создание крупнейшей в Европе центральной рыночной площади (квадрат со сторонами в 200 метров). Вокруг нее должны были сетью, в шахматном порядке, располагаться улицы.
Положение города королей и столицы государства за Краковом закрепилось после того, как в 1320 г. в Вавельском кафедральном соборе состоялась первая коронация – королем Польши стал князь Владислав Локетек. Последний представитель династии Пястов, Казимир Великий (1333–1370), всеми силами способствовал приобщению города к западноевропейской культуре. Именно в тот период, в 1364 г., был основан знаменитый Ягеллонский университет, вскоре ставший одним из важнейших и влиятельнейших университетов Европы. Он подарил миру многих замечательных ученых, среди которых наиболее известен Николай Коперник.
В XIII–XV веках вокруг Кракова были возведены мощные каменные стены. Оборонное кольцо включало в себя 47 башен. К сожалению, до наших дней «дожили» только четыре из них. Последние представители династии Пястов и первые Ягеллоны в XIV–XV веках организовали в Кракове обширное строительство в готическом стиле. Оно началось с Вавеля, где были сооружены новый Кафедральный собор и Королевский замок. Современники считали их едва ли не прекраснейшими в этой части Европы. В городе были построены ратуша, корпус университета, многие мещанские дома.
В 1335 г. по соседству с Краковом вырос город Казимеж, а в 1364 г. городские права получил и посад Клепаж (ныне это районы Кракова). Тогда же в столице появились многие монументальные костелы, один из которых, Мариацкий, до сих пор является не только великолепным образчиком древнего зодчества, но и важным звеном в духовной жизни горожан. Расцвет архитектуры сопровождался активным развитием изобразительного искусства, живописи и скульптуры.
Ягеллоны создали в Центральной Европе могущественную династию, и на рубеже XV и XVI веков Краков стал главным городом этой части континента. Сигизмунд I и его супруга Бона, происходившая из знаменитого рода Сфорца, привлекали к строительству многих выдающихся итальянских скульпторов и архитекторов, которые перестроили старый готический замок королей; тогда же в Вавельском кафедральном соборе появилась капелла Сигизмунда – наиболее известное сооружение во всей Северной Европе. Стены замка украсила коллекция великолепных шпалер (150 штук), вытканных в Антверпене.
Со смертью Сигизмунда II Августа, последнего из Ягеллонов, настал конец эпохе расцвета и могущества Кракова. В 1569 г., после заключения унии между Польшей и Литвой, город оказался на окраине Речи Посполитой и уступил ведущую роль Варшаве, расположенной в центре государства. А в 1609 г. в Вавеле вспыхнул пожар, уничтоживший внутреннее убранство замка. Король Сигизмунд III Ваза решил резиденцию не восстанавливать, а просто переехать в Варшаву.
В 1655 г. город впервые был взят шведами и начисто разорен. Последний король Польши, Станислав Август Понятовский, избрал местом коронации уже Кафедральный собор в Варшаве.