Когда Алиенора с Ричардом после этих тревожных переговоров отплыли по Рейну к морю, их провожали немецкие князья, изо всех сил старавшиеся показать им свои дружеские чувства. В Кельне их великолепно принимал архиепископ, и в соборе, что было тонким проявлением внимания, отслужили мессу в память святого Петра-в-узах: «Теперь я знаю, что Господь послал мне своего ангела и избавил меня от руки Ирода…». В Антверпене герцог Лувенский также приготовил им торжественную встречу. Долгое заточение короля Англии не только не умалило его славы, но едва ли не окружило ореолом мученика, — а кроме того, и в практическом отношении оказалось полезным, ибо позволило Ричарду заключить союзы, которые в один прекрасный день могли оказаться для него выгодными. Один из его племянников, сын Генриха Льва, женился на родственнице императора (дочери рейнского пфальцграфа Конрада Гогенштауфена), а за самого герцога Австрии собирались выдать замуж племянницу Ричарда, старшую дочь Жоффруа и Констанции Бретонской, также носившую имя Алиенора.
Рассказывают, что в день, когда корабль Ричарда пристал к английскому берегу в Сандвиче, — 12 марта 1194 г. — солнце засияло ярче прежнего, и в то же время над горизонтом разлился необычный, алый и сияющий, словно радуга, свет. Ричард, едва сошел на берег, отправился в Кентербери, чтобы помолиться на могиле Томаса Бекета: отныне это станет традицией для королей Англии. На следующий день, по дороге в Рочестер, он встретился с архиепископом Губертом Вальтером, и они со слезами обнялись. 23 марта в Лондоне стало днем триумфа Ричарда. Весь город, во главе с мэром, вышел ему навстречу. Ричард, бок о бок с Алиенорой, поднялся от Стрэнда к собору святого Павла под крики обезумевшей от радости толпы: для всех он был героем священной войны, Божьим помазанником, кумиром. И эта народная любовь оставит свой след в Истории, потому что король Ричард, который провел в своем королевстве, наверное, меньше времени, чем любой другой король, станет чуть ли не самым популярным из всех монархов. Достаточно напомнить здесь о знаменитых балладах, в которых он появляется одновременно с Робином Гудом и его веселыми товарищами из Шервудского леса: в одной из них, — и каждый англичанин знает ее наизусть. — говорится, что король Ричард, вернувшись в свою страну, переоделся настоятелем монастыря, и в Шервудском лесу его схватили разбойники; они, под предводительством Робина Гуда, облагали монастыри данью, с тем, чтобы помогать бедным и хранить верность королю; тем не менее, Робин сдружился с «аббатом» и пригласил его на пир вместе со своими друзьями, которых созвал свистом со всего леса, и эти лохматые оборванцы сбежались со всех сторон; они устроились на берегу реки, настоятель и Робин подняли чаши за возвращение короля, после чего тот назвал себя и повез лесного жителя в Лондон, где тот сделался пэром Англии.
Ричард действительно в начале апреля провел несколько дней в Шервудском лесу: Алиенора недавно освободила от лесных работ тех, на кого они ложились таким тяжким бременем, и, возможно, отсюда и родилась легенда. А посетив между делом Вестминстер и совершив паломничество на могилу святого Эдмунда, он мгновенно вернул себе контроль над английскими замками. Тщетно брат Ричарда Иоанн, узнав о том, что он на свободе, приказывал всем кастелянам приготовиться к обороне: человек, которому он поручил передать это послание, Адам де Сент-Эдмон, один из его подручных, был арестован мэром Лондона, едва прибыл в город, и английские прелаты, собравшись на совет в Вестминстере, заранее отлучили от церкви всякого, кто проявит враждебность по отношению к их законному государю. Нигде он не встречал настоящего сопротивления: замок Мальборо сдался на уговоры епископа Кентерберийского, замок Ланкастер сдался Тибо Вальтеру, брату архиепископа; из Хантингдона, куда явился приветствовать его Вильгельм Maршал, Ричард отправился в Ноттингем, ворота которого распахнулись перед ним 28 марта, в ту самую минуту, как епископ Дарема сообщил, что владельцы замка Тикилл ему покорились; и рассказывали, что в далеком Мон-Сен-Мишел в Корнуэльсе кастелян Гуго де Ла Поммере умер от потрясения, узнав о возвращении короля. Таким образом, двух недель хватило на то, чтобы расстроить все заговоры, подавить все попытки сопротивления, какие могли зародиться из-за долгого отсутствия короля, и Ричард без борьбы завладел своим королевством, став хозяином даже в замках, принадлежавших брату. Оставалось лишь наказать предателей: Иоанну, в частности, приказали предстать перед королевским судом до 10 мая, пригрозив, в случае отказа, объявить его изменником и изгнать из королевства.