Первой с седельным тягачом ЗИЛ-157В стала использоваться прежняя полуприцепная транспортно-установочная машина ПР-3М, разработанная для работы с тягачами на шасси ЗИС-151 для доставки ракет зенитного комплекса С-25, известного как «Беркут». После принятия на вооружение 14 мая 1962 года зенитного комплекса С-25М она была модернизирована в вариант ПР-3М3
(«изделие 2078А»), который использовался для перевозки и установки 12-метровой ракеты В-300 («217М») с высотой поражения до 25 км и дальностью 40 км.Наиболее важным военным применением седельных тягачей ЗИЛ-157В, а затем моделей 157КВ и 157КДВ, стала буксировка специальных одноосных полуприцепов для монтажа нескольких вариантов ТЗМ с одной ракетой для работы в составе различных вариантов зенитно-ракетного комплекса С-75. Первая ТЗМ ПР-11А
для системы СА-75 «Двина», первоначально работавшая с тягачом на шасси ЗИС-151, с 1957 года короткое время использовалась и в составе автопоезда с опытным седельным тягачом ЗИЛ-157В. В дальнейшем на военном заводе № 464 выпускалось несколько модификаций базовой модели ТЗМ, приспособленных к новым видам ракетного вооружения. С 1958 года на модернизированной машине ПР-11АМ перевозили новую зенитную ракету В-750В (11Д) комплекса СА-75М «Двина» с дальностью полета 29 км и высотой поражения цели 3 – 25 км. В таком исполнении комплекс С-75 стал впервые поступать в армии европейских социалистических стран. В 1959 году была принята на вооружение новая система С-75 «Десна» с ракетой В-750ВН (13Д), имевшей дальность полета до 34 км и максимальную высоту поражения – 27 км. Она могла подавлять воздушные цели, перемещавшиеся со скоростью до 1500 км/ч. 1 мая 1960 года такой ракетой под Свердловском был сбит американский самолет-разведчик «Локхид U2» летчика Фрэнсиса Пауэрса. Для этого комплекса с 1959 года использовалась усовершенствованная ТЗМ ПР-11Б, производившая заряжание модернизированных стационарных пусковых установок CM-63-I и CM-63-II. По советской документации эти ТЗМ с 1960 года собирали в КНР. Они работали с седельными тягачами «Цзефан СА-30» (Jiefang) и входили в состав китайского ракетного комплекса HQ-1, выпускавшегося по лицензии на систему СА-75. Показательно, что в сентябре 1962 года при помощи этого комплекса в Китае также был сбит самолет-разведчик U2. В 1963 году в подразделения ПВО СССР начал поступать перспективный зенитный комплекс С-75М «Волхов» с еще более внушительными возможностями. Укомплектованный ракетами В-755 (20Д), он мог сбивать самолеты и ракеты противника, находившиеся на расстоянии 56 км, высоте 30 км и двигавшиеся со скоростью 2300 – 2700 км/ч. В эту зенитно-ракетную систему входили ТЗМ ПР-11БМ, заряжавшие новые подвижные пусковые установки СМ-90, установленные на колесном ходу. Дальнейшее развитие комплекса С-75 связано с постоянным совершенствованием конструкции и повышением возможностей многочисленных модификаций системы С-75М «Волхов». С принятием на вооружение в мае 1964 года первого варианта этого комплекса с ракетами В-760 (15Д) появилась и новая ТЗМ ПР-11Д с блоком обогрева боевой части ракеты. В 1971 – 1979 годах в войска поступали очередные версии С-75М2, С-75М3 и С-75М4 «Волхов» с различными вариантами вооружения – ракеты В-759 (5Я23), В-760В (5В29) и другие. Они были рассчитаны на уничтожение объектов противника на высотах от 100 м до 30 км, дальностях до 56 км и на скорости до 3700 км/ч. В эти системы входили обновленные ТЗМ ПР-11ДА, также оборудованные устройствами обогрева боеголовок. Экспортные исполнения этих комплексов в 1980-е годы были известны под обозначениями «Волга», «Волга-М» и «Волга-2А». Тягачи серии 157В использовались также для буксировки одноосных полуприцепов ОдАЗ-778 с двумя герметизированными контейнерами для дальней перевозки двух зенитных ракет без стабилизаторов и устройствами для их перегрузки на заряжающие машины комплексов С-75. С середины 1960-х годов их стали постепенно заменять на автомобили ЗИЛ-131В.Транспортно-заряжающие машины ПР-11АМ с тягачами ЗИЛ-157КВ комплекса СА-75М. 1965 год.
В 1961 – 1962 годах была создана одна из первых советских ТЗМ ПР-41А
зенитного ракетного комплекса «Даль», способного одновременно наводить ракеты и поражать до десяти целей, летящих на расстоянии 160 км и высоте 20 км со скоростью до 2000 км/ч. Она была разработана в 1960 году, а в течение последующих двух лет московский завод «Машиностроитель» собрал небольшую партию таких машин на одноосном полуприцепе с тягачом ЗИЛ-157В. Их задачей была перевозка и перегрузка ракет на рельсовые заряжающие машины, с которых они затем подавались на стационарные пусковые установки. Для буксировки ТЗМ использовались также тягачи МАЗ-502В и «Урал-375С».