С началом формирования племенных союзов кривичей, дриговичей и радимичей возникают на белорусских землях и первые государства. С X в. самыми известными стали Полоцкое, Смоленское и Туровское княжества. Два последних вскоре попали под влияние могущественного тогда Киева, а вот Полоцкое княжество полностью сохранило самостоятельность. Эта старобелорусская государственность, находившаяся под властью князя и вече, имела свою денежную систему, войско. Отстаивая собственные интересы на политической арене Полоцкое княжество, успешно сопротивлялось агрессии Киевского княжества и расширяло своё влияние на север в сторону Балтийского моря. В «Повести временных лет» Полоцк впервые упоминается в 862 г., а первым известным летописным князем города был Рогволод, пришедший «из-за моря» (скорее всего, выходец из Скандинавии). Крупный центр на Западной Двине, которая была частью известного торгового пути «из варяг в греки», Полоцк стал местом, где появилась и первая христианская епархия около 992 г. Наивысшего расцвета Полоцкое княжество достигло при Всеславе Брачиславиче (1044-1101 гг. правления), прозванном в народе «чародеем». Княжество тогда было морской державой имело форпосты на Двине в городах Герсика и Кукенойс (сейчас на территории Латвии) и контролировало земли на побережье Варяжского (Балтийского) моря. Всеслав Чародей успешно воевал с соседними городами - Киевом, Псковом и Новгородом - и стал основателем главной святыни полоцкой земли - величественного Софийского собора, колокола для которого князь привёз из разорённого Новгорода. После смерти правителя Полоцка земли государства были поделены на вотчины между его сыновьями и образовали несколько княжеств - Полоцкое, Менское (Минское), Друцкое, Витебское, Логойское и др.
В XIII в. белорусские земли оказались в тяжёлом положении: междоусобные войны мелких княжеств сделали их лёгкой добычей для усиливавших своё влияние на западе рыцарей-крестоносцев и монголо-татар, двигавшихся с востока. Необходима была сила, способная объединить раздробленные земли в единое, сильное государство. Таким центром стало постепенно возвысившееся в то время Новогрудское княжество (современный Новогрудок, Гродненская область). Летописи рассказывают о «Литве Миндовга», одного из балтских князей, в результате междуусобиц вынужденного прийти в Новогрудок с остатками своей дружины. Здесь он принял христианство, а после с помощью новогрудского боярства отвоевал часть исконных литовских территорий. В 1253 г. Миндовг был коронован и стал князем государства, на долгие столетия объединившего литовские (балтские) и исконно белорусские земли - Великого княжества Литовского (ВКЛ).
При наследниках великого князя территория государства постепенно увеличивалась, и уже при Гедимине (1316-1341 гг. правления) большая часть современных белорусских земель (80%) вошла в состав ВКЛ. Гедимин утвердил единовластное правление и в 1323 г. основал столицу в Вильно (современный Вильнюс, Литва). Полное название этого могущественного средневекового государства звучало так: «Великое княжество Литовское, Русское и Жемойтское», в его состав входили земли исторической Литвы (верхнее и среднее течении Нёмана), Руси (верхнее Подвинье и Поднепровье - Витебские, Берестейские (Брестские), Минские и Туровские земли) и Жемойтия (западная часть современной Литвы), присоединённая в первой половине XV века.
ВКЛ часто страдало от стремившихся распространить своё влияние на восток рыцарей-крестоносцев. Четыре раза они пытались захватить Новогрудок, в 1331 г. при Гедимине войска ВКЛ одержали победу над рыцарями Тевтонского ордена на реке Акмяне (современная Литва), а в 1348 г. полки великого князя Альгерда (1345-1377 гг. правления) сражались с крестоносцами и наёмниками из Франции и Англии в жестокой битве на реке Стреве (приток Нёмана). Но главное сражение - одна из крупнейших битв средних веков, остановившая проникновение крестоносцев на восток европейского континента, - произошло 15 июля 1410 г. под Грюнвальдом (современная Дубровна на территории Польши), когда объединённые силы польского короля Ягайло и великого князя литовского Витовта (1392-1430 гг. правления) разгромили непобедимый доселе Тевтонский орден.