Рассмотрим теперь, какими силами и возможностями обладали литовские и славянские князья, которым было суждено нанести разрушительное поражение потомкам непобедимых монголов.
Войско Великого княжества Литовского, которое принимало участие в битве при Синих Водах, как организованная структура начало формироваться в середине XIII века, то есть с появлением самого литовского государства. Очевидно, в начале становления Литовского княжества эта армия представляла собой отдельные вооруженные отряды, принадлежащие боярам. Однако очень скоро стало ясно, что такими силами литовцам будет довольно сложно противостоять мощным дружинам польских князей и хорошо вооруженным и опытным в военном деле крестоносцам. Именно поэтому литовские князья, начиная от Миндовга, большое внимание уделяли организации и реформированию сильной армии. По своему составу и тактике ведения боя армия Великого княжества Литовского ничем не отличалась от других европейских вооруженных формирований — это было время безраздельного господства на поле боя тяжелой рыцарской конницы. Но в противовес армии Золотой Орды литовское войско и дружины украинских и белорусских князей имели пехоту. И если пехота Ольгерда Гедиминовича и не была доминирующей силой в его армии, она все же решала определенную часть вопросов и позволяла литовцам применять на поле боя тактику, несколько отличную от традиционного татарского способа ведения войны. Рассмотрим же более подробно организацию средневекового рыцарского войска, а также армий украинских князей эпохи упадка Киевской Руси, обозначив всех участников победы в битве на реке Синюхе в 1362 году.
В основе организации рыцарского войска Великого княжества Литовского лежали иерархические феодальные отношения. Во главе войска стоял великий князь — крупнейший феодал княжества. При его особе формировался совет знатных рыцарей, куда входили крупнейшие феодалы: удельные князья и другие земяне, каждый из которых командовал своим собственным ополчением. В составе войска такое ополчение составляло одну «хоругвь», или «знамя», то есть высшую организационную единицу. «Хоругвь» состояла из 25–80 так называемых «копий». «Копье» в среднем насчитывало от четырех до десяти человек. Эта структурная единица рыцарской армии включала рыцаря и обслуживающих его конных и пеших воинов, таких как оруженосец, несколько конных и пеших лучников, копейщиков и прочих слуг. «Копье» являлось низшим организационным звеном и в то же время тактической единицей, которая действовала исключительно под командованием рыцаря, что очень часто негативно сказывалось на дисциплине армии в целом. Вооружение рыцаря главным образом состояло из меча, копья, боевого топора и булавы. Все же меч и тяжелое копье были главным оружием. Из защитного вооружения рыцарь имел щит, шлем и броню. Боевой конь рыцаря, начиная со второй половины XII века, также покрывался броней. В большей или меньшей степени вооружение и амуницию, похожие на те, что были у рыцаря, но зачастую более простые и дешевые, имели и остальные члены «копья».
Надо сказать, что с развитием военной техники, в частности арбалета, который на Руси и в Литве назывался самострелом, рыцарское вооружение все более совершенствовалось и в то же время становилось более тяжелым. Латы теперь были более массивными, что затрудняло действия рыцаря на поле боя, однако они могли защитить от стрел. Вместе с тем, даже усиленная броня зачастую не помогала избежать потерь от стрел монгольских луков, которые, как мы помним, имели феноменальную для своего времени пробивную способность.
Для более тонкого понимания жизненного уклада воина, находящегося на службе Великого княжества Литовского, нужно отметить, что вся система развития рыцарской армии, состоявшей исключительно из представителей господствующего класса, ставила целью выработать в рыцаре чувство классового превосходства и понимание своей особой роли в обороне интересов монарха, на службе у которого находился рыцарь. Вследствие этого появился кодекс личной чести, так называемый рыцарский кодекс, который предписывал или запрещал рыцарю те или иные действия и выполнялся средневековыми европейскими воинами очень скрупулезно.