В 11—12 вв. в войске Киевской Руси возрастает роль конницы, хотя и пехота сохраняет боевое значение. Б. п. войск расчленяется по фронту и в глубину (по полкам) и обычно включает: срединный полк и полки правого и левого крыльев; впереди передовой полк из лёгкой пехоты (лучники). Близкий к этому построению Б. п. применил Александр Невский в
В Западной Европе с конца 10 в. главным родом войск стала тяжеловооружённая рыцарская конница. Рыцарские войска для атаки выстраивались в линию («частоколом») против рыцарских войск, клином («свиньей») главным образом против пехоты. С ростом производительных сил и развитием городов рыцарская конница (с 14 в.) теряет своё значение и возрастает роль пехоты, которая к 16 в. снова превращается в главный род войск. Большое влияние на развитие форм Б. п. оказало появление в Западной Европе и на Руси (14 в.) пороха и огнестрельного оружия, хотя его изобретение сказалось на тактике войск не сразу. Громоздкие батальоны пикинёров долгое время оставались основой Б. п. и, располагаясь рядом, напоминали массивную фалангу. Огнестрельным оружием вооружалась лишь часть воинов. По мере его усовершенствования количество мушкетёров увеличивалось, а пикинёров уменьшалось, а с введением ружья со штыком (конец 17 в.) сошло на нет. В 15—17 вв. значительно совершенствуется артиллерия: повышается её подвижность, улучшается искусство наводки, вместо ядер появляются разрывные снаряды. С целью наиболее полного использования мощности огнестрельного оружия Б. п. расширяется по фронту и сокращается в глубину. Существовало несколько типов Б. п. (венгерский, испанский, нидерландский), которые представляли собой различное сочетание колонн пикинёров и линий мушкетёров. В Б. п. нидерландской пехоты квадратные колонны были заменены линейными построениями, что положило начало новой, линейной тактике.
В войнах России 15—16 вв. Б. п. обычно включал 3 линии: 1-я — передовой полк и полк ертуольный; 2-я — большой полк (пехота) и полки правой и левой руки и 3-я — полк резервный. Пехота строилась двумя линиями по 4—6 шеренг в глубину. Так, в русской армии зарождаются в 16 в. элементы линейной тактики. Полное оформление линейная тактика и линейные Б. п. получили в шведской армии
Революционные войны конца 18 в. явились новым этапом в развитии форм Б. п. Во время войны за независимость в Северной Америке (1775—83) появился рассыпной строй, т.к. для массовых революционных войск линейный Б. п., требовавший высокой выучки воинов, не был пригоден. Однако элементы рассыпного строя зародились несколько раньше в русской армии и применялись Румянцевым и Суворовым. Наибольшего развития рассыпной строй в сочетании с колоннами достиг в период Великой французской революции (1789—94) и наполеоновских войн (начало 19 в.) (
Во 2-й половине 19 в. появляется нарезное оружие. Винтовка со скользящим затвором (1870) позволила увеличить дальность прицельного огня и скорострельность. Увеличение мощи огня делает невозможным применение линейного строя и батальонных (а с 1870 и ротных) колонн. В конце 19 и начале 20 вв. происходит дальнейшее расчленение линейного Б. п. войск, который делится на боевую часть и общий резерв. Боевые части непосредственно соприкасались с противником и действовали в рассыпном построении (в «цепи»), а резервы, в зависимости от местности и удаления от противника, — в разомкнутом строю или колоннах. Опыт англо-бурской (1899—1902) и русско-японской (1904—05) войн, в которых впервые были применены магазинные винтовки, пулемёты и скорострельные пушки, потребовал ещё большего рассредоточения Б. п. и перехода от плотных построений к стрелковым цепям.