Как выпуклая, так и углублённая Г. может быть цветной. Краски могут наноситься тампонами на разные участки одной доски. При другом способе каждая краска наносится на особую обработанную лишь в соответствующих частях доску, а изображение возникает в результате последовательного оттискивания всех досок на одном листе. Фиксированная в оттиске стадия работы гравёра над доской называется «состоянием». У некоторых художников известно до двух десятков состояний одной гравюры. С 15 в. гравёры часто обозначают свои работы именем или монограммой. Позже появилась система латинских обозначений (часто сокращённых): invenit — задумал, создал композицию, fecit — исполнил, pinxit — написал (картину, с которой выполнена Г.), sculpsit — вырезал, delineavit — нарисовал, excudit — издал.
Возникновение Г. связано с ремёслами, где применялись процессы гравирования: ксилография — с резьбой, в том числе на досках для набойки, резцовая Г. — с ювелирным делом, офорт — с украшением оружия. Бумага — материал для оттисков — появилась в начале н. э. в Китае (где Г. упоминается с 6—7 вв., а первая датированная Г. относится к 868), а в Европе в средние века. Общественный интерес к Г. с её тиражностью появился в Европе в начале эпохи Возрождения — с ростом самосознания личности, с расширившейся потребностью в распространении и индивидуальном восприятии идей. Тогда же определилось тяготение Г. к обобщенности и символичности художественного языка. Первые европейской ксилографии религиозного содержания, нередко раскрашенные от руки, появились на рубеже 14—15 вв. в Эльзасе, Баварии, Чехии, Австрии («Св. Христофор», датирован 1423); затем в этой технике исполнялись сатирические и аллегорические листы, азбуки, календари. Около 1430 возникли «блочные» («ксилографические») книги, для которых изображение и текст вырезались на одной доске. Около 1461 напечатана первая наборная книга, иллюстрированная гравюрами на дереве; такие книги печатались в Кельне, Майпце, Бамберге, Ульме, Нюрнберге, Базеле; во Франции часословы часто иллюстрировались выпуклыми Г. на металле. Немецкая и французская Г. 15 в. отличалась декоративностью, контрастами чёрного и белого, подчёркнутыми контурами, готической ломкостью штриха. К концу 15 в. два направления книжной Г. сложились в Италии: во Флоренции значительную роль играл интерес к орнаменту, а Венеция и Верона тяготели к чёткости линий, трехмерности пространства и пластической монументальности фигур.
Резцовая Г. возникла в 1440-х гг. в Южной Германии или Швейцарии («Мастер игральных карт»). В 15 в. немецкие анонимные мастера и М. Шонгауэр использовали тонкую параллельную штриховку, нежную моделирующую светотень. В Италии А. Поллайоло и А. Мантенья применяли параллельную и перекрёстную штриховку, добиваясь объёмности, скульптурности форм, героической монументальности образов. А. Дюрер завершил искания мастеров Возрождения, сочетая характерную для немецкую Г. виртуозную тонкость штриха с присущей итальянцам пластической активностью образов, наполненных глубоким философским смыслом; драматизм и лирика, героические и жанровые мотивы появились и в ксилографиях по его рисункам. Г. послужила оружием острой социальной борьбы в Германии («летучие листки») и Нидерландах (гравюры круга П. Брейгеля Старшего).
В начале 16 в. в Италии родилась репродукционная Г. резцом, воспроизводящая живопись (М. Раймонди); как реакция на её обезличенную плавную штриховку, четко выявляющую форму, развились офорт с его свободой штриха, эмоциональностью, живописностью, борьбой света и тени (А. Дюрер, А. Альтдорфер в Германии, У. Граф в Швейцарии, Пармиджанино в Италии) и «кьяроскуро» — цветная ксилография с обобщённой лепкой формы, близкими оттенками тона (У. да Карпи, Д. Беккафуми, А. да Тренто в Италии, Л. Кранах, Х. Бургкмайр, Х. Бальдунг Грин в Германии). Свободой и подчас драматичностью замысла выделялись резцовые Г. нидерландца Луки Лейденского и француза Ж. Дюве. В 16 в. книжная ксилография появляется в Чехии, России, Белоруссии, Литве и на Украине в связи с издательской деятельностью Франциска Скорины, Ивана Федорова, Петра Мстиславца и др.