У всех народов классовое общество возникло в процессе разложения первобытнообщинного строя, но в разное время (в конце 4-го — начале 3-го тысячелетия до н. э. в долинах рек Нил, Евфрат и Тигр, в 3—2-м тысячелетии до н. э. в Индии, Китае, в 1-м тысячелетии до н. э. в Греции, а затем в Риме). Возникновение К. становится возможным лишь тогда, когда рост производительности труда приводит к появлению прибавочного продукта, а общая собственность на средства производства сменяется частной собственностью. С появлением частной собственности становится неизбежным имущественное неравенство внутри общины: отдельные роды и семьи богатеют, другие нищают и оказываются в экономической зависимости от первых. Старейшины, военачальники, жрецы и другие лица, образующие родовую знать, используя своё положение, обогащаются за счёт общины. Отношения господства и подчинения возникли, как показал Ф. Энгельс в работе «Анти-Дюринг», двумя путями: 1) путём выделения эксплуататорской верхушки внутри общины и 2) путем превращения в рабов военнопленных, захваченных при столкновении между общинами. Оба эти пути переплетаются. Развитие производства, рост торговли, увеличение населения разрушают прежнее единство рода и племени. Благодаря разделению труда вырастают города — центры ремесла и торговли. На развалинах старого, родового строя возникает классовое общество, характерной чертой которого является антагонизм между К. эксплуататоров и эксплуатируемых. Господствующие К. будучи собственниками всех или по крайней мере важнейших средств производства, получают возможность присваивать труд угнетенных К., полностью или частично лишенных средств производства. Во всех классово антагонистических обществах господствующие К., составляющие меньшинство населения, сосредоточивают в своих руках управление производством, заведование государственными делами, превращают умственный труд в свою монополию, тогда как огромное большинство населения, принадлежащее к угнетённым К., обречено на тяжёлый физический труд.
Рабство, крепостничество, наемный труд образуют три сменяющих друг друга способа эксплуатации, характеризующих три ступени классово-антагонистического общества. При первых двух способах классовой эксплуатации непосредственный производитель (раб, крепостной) был юридически бесправным или неполноправным, лично зависимым от владельца средств производства. В этих обществах «... различия классов фиксировалось и в сословном делении населения, сопровождалось установлением особого юридического места в государстве для каждого класса... Деление общества на классы обще и рабскому, и феодальному, и буржуазному обществам, но в первых двух существовали классы-сословия, а в последнем классы бессословные» (Ленин В. И., Полн. собр. соч., 5 изд., т. 6, с. 311, прим.).
При анализе классовой структуры общества марксизм-ленинизм различает К. основные и неосновные, а также учитывает наличие различных групп, слоев внутри К. и промежуточных прослоек между К. Основными К. называются такие К., существование которых непосредственно вытекает из господствующего в данной общественно-экономической формации способа производства. Но наряду с господствующим способом производства в классовых формациях могут сохраняться и остатки прежних способов производства или возникать ростки новых способов производства или возникать ростки новых способов производства в виде особых укладов хозяйства. С этим связано существование неосновных, переходных К. В тех капиталистических странах, где сохранились значительные пережитки феодализма, существуют в качестве неосновных К. помещики, все более срастающиеся с буржуазией. В большинстве капиталистических стран имеются многочисленные слои мелкой буржуазии (ремесленники, мелкие крестьяне), которые по мере развития капитализма дифференцируются. Подвергая жесточайшей эксплуатации не только пролетариев, но и большую часть крестьян, капитализм создает условия, делающие возможным привлечение на сторону пролетариата трудящегося крестьянства, его эксплуатируемого большинства. Внутри К. обычно имеются различные слои, группы, интересы которых частично не совпадают. Так, например, в античном обществе имела место борьба между рабовладельческой аристократией и демократией, в которой отражались противоречия интересов различных слоев рабовладельцев. В капиталистическом обществе также существуют противоречия между интересами различных слоев буржуазии (например, монополистической и немонополистической буржуазии).