П. впервые упоминается под 903 («Повесть временных лет», Лаврентьевская летопись). С 12 в. входил в состав Новгородской феодальной республики. С 1348 — центр самостоятельного княжества
С 26 февраля по 19 мая 1900 в П. под негласным надзором полиции жил В. И. Ленин (в апреле проводил Псковское совещание революционных марксистов и «легальных марксистов» по вопросу об их содействии изданию газеты «Искра»). Летом 1903 в П. оформилась социал-демократическая организация. В период 1-й мировой войны 1914—18 с конца 1915 в П. находился штаб Северного фронта и размещался 30-тысячный гарнизон. 2 (15) марта 1917 в П. царь Николай II отрекся от престола. 4 (17) марта в городе был создан Совет. Советская власть установлена 26 октября (8 ноября) 1917. С 26 февраля по 25 ноября 1918 П. был оккупирован германскими войсками. 9 июля 1941 в ходе Великой Отечественной войны 1941—45 был захвачен немецко-фашистскими оккупантами, разрушившими промышленные предприятия и культурно-исторические памятники. Освобожден Советской Армией 23 июля 1944. С 23 августа 1944 П. — областной центр.
П. — значительный промышленный центр. Ведущая отрасль — машиностроение; заводы города выпускают электрооборудование, радиодетали, телефонную аппаратуру и аппаратуру дальней связи, машины для выработки искусственных и синтетических волокон и др. Развита также лёгкая (особенно льнообрабатывающая) и пищевая промышленность. Производство стройматериалов. В П. — педагогический институт и филиал Ленинградского политехнического института; техникумы: индустриальный, строительный, кооперативный, совхоз-техникум, а также медицинское, музыкальное и культурно-просветительское училища. Два театра, историко-художественный и архитектурный музей-заповедник, Дом-музей и Квартира-музей В. И. Ленина.
На 1 января 1974 в П. было и больничных учреждений на 2,8 тыс. коек (19,1 койки на 1 тыс. жителей); работали 749 врачей (1 врач на 195 жителей). Детский общетерапевтический санаторий; в 75