Истоки востоковедных знаний в Европе восходят к древности и средним векам, когда устанавливались торговые и политические связи европейских народов с народами Азии и Северной Африки. Постепенно происходило накопление сведений о странах Востока, которое диктовалось преимущественно практическими потребностями, а также миссионерскими целями. Первыми сведениями о Востоке В. обязано древнегреческим авторам; впервые в Европе они противопоставили себя как представителей Запада Востоку, под которым подразумевались Персия, а затем и всё, что лежало к Востоку от греческого мира. Отсюда и получило географическое обоснование само понятие В. Много сведений о странах Востока содержится в средневековых литературах — сирийской, византийской, древнеармянской и древнегрузинской, служивших «мостом» между культурами Востока и Запада. С 12 в. появляются многочисленные записи европейских путешественников, странствующих монахов, купцов и дипломатов, посещавших страны Передней Азии и Дальнего Востока, в частности Вениамина Тудельского в 12 в., Плано Карпини, Виллема Рубрука, Марко Поло в 13 в., Одорико из Порденоне в 14 в., русских паломников Даниила Паломника (12 в.), Стефана Новгородца (14 в.) и др.
Возникновение В. как особой отрасли знания связано с эпохой первоначального накопления капитала и началом европейской экспансии в страны Востока. Развитие В. стимулировалось также общим расширением международных связей. В. сохраняло сначала практический прикладной характер. Ему были свойственны описательность и комплексность, в рамках которой лишь постепенно сложились его первые основные отрасли — филология и страноведение, связанные, в частности, с интересом, проявленным к Востоку деятелями Ренессанса (Пико делла Мирандола, И. Рейхлин, М. Монтень и др.). В 15—16 вв. создаются сочинения преимущественно о странах Ближнего Востока, собранные в публикациях о путешествиях и навигациях, изданных в 16 в. Дж. Рамузио (Италия), Паркисом, Р. Хэклейтом (Англия) и др. Публикуется ценное описание Китая, составленное Мендосой (1585). Вводится преподавание древнееврейского и арабского языков на первых университетских кафедрах восточных языков, созданных в 16 в. в Париже и в 17 в. в Оксфорде. К концу 16 в. были созданы некоторые обобщающие труды, завершившие начальный этап в развитии В.: арабиста Постеля, историков Передней Азии Ротта, Бриссония и др.
В России в 15 в. появляется описание Индии Афанасия Никитина, в 17 в. — отчёт о поездке в Китай в 1618 И. Петлина, описания путешествий в Китай русских послов Ф. И. Байкова и Н. Г. Спафария.
Развитие В. в 17 — начале 20 вв.
Дальнейшее развитие В. вплоть до новейшего времени прошло через 3 основных этапа, 1-й этап (17 — 1-я половина 18 вв.) характеризуется созданием предпосылок научного исследования Востока. Расширяется круг изучаемых восточных языков (включая персидский, турецкий и китайский). Издаются более содержательные, чем раньше, описания путешествий (итальянца Пьетро делла Балле, французов Ж. Тавернье и Ж. Шардена, немца Адама Олеария, китаеведческие работы русских авторов И. К. Россохина и А. Л. Леонтьева). Были изданы относительно полные словари некоторых восточных языков, тексты и переводы произведений восточных авторов (в частности, Саади). К концу 17 в. в некоторых университетах (Лейден, Париж, Оксфорд) было собрано значительное количество восточных рукописей; в результате этого были опубликованы первые систематизированные труды, опирающиеся на восточные источники, особенно «Восточная библиотека» д’Эрбело (Париж, 1667). В России введение практического изучения восточных языков относится к началу 18 в. (указы 1700 и 1702 Петра I). На многих востоковедных трудах того времени лежит печать развивавшегося в Европе в 17—18 вв. филоориентализма, стремившегося использовать вновь открываемые культурные ценности восточного мира в борьбе с феодальной реакцией и мракобесием духовенства. Филоориентализм смыкался накануне Великой французской революции с идеями Просвещения («восточные» драмы Вольтера, «Персидские письма» Ш. Монтескьё и др.).