В 7 в. венецианцы на основе римской либурны создали улучшенный тип гребного корабля — галеру
, которая постепенно вытеснила другие типы гребных кораблей и к концу раннего средневековья стала основным боевым кораблём. С 10—11 вв. в ряде средиземноморских стран появляются парусные суда, называемые нефами. Парусные корабли, от которых берут своё начало военные флоты Англии, Франции, Голландии, Дании и Швеции, появились также в Северном море, где мореплаванием занимались англосаксы, норманны и датчане. Корабли норманнов, назывались дракарами (драконами), достигали в длину 30—40 м
. В качестве главного движителя они имели прямые паруса, в качестве вспомогательного — вёсла, располагавшиеся в один ряд по 16—32 весла с каждого борта. Переход от гребных судов к парусным в основном завершился к середине 17 в. В отдельных странах (например, в России и Швеции) гребные боевые корабли существовали до 19 в. Большое влияние на переход от гребного флота к парусному оказали Великие географические открытия 15—16 вв. Развитие парусного флота значительно ускорилось с изобретением пороха и усовершенствованием артиллерии, которая постепенно превращалась в главное оружие парусных кораблей. Тактика первых парусных флотов 15—16 вв. ещё мало отличалась от способов ведения боя гребного флота. В 17 в. в Великобритании, Франции, Испании и Голландии создаются постоянные военные флоты. Для строительства кораблей и управления флотом были созданы верфи и учреждены адмиралтейства. На основе опыта 1-й англо-голландской войны 1652—54 впервые была установлена классификация кораблей и определены их задачи. В зависимости от водоизмещения, количества пушек и численности экипажа корабли подразделялись на 6 рангов. Корабли первых трёх рангов, имевшие от 44 до 100 орудий, получили название линейных кораблей
. Они являлись основным боевым ядром флота и предназначались для артиллерийского боя; корабли 4-го и 5-го рангов назывались фрегатами
и использовались для разведки и действий на морских коммуникациях; корабли 6-го ранга применялись как посыльные суда. В ходе англо-голландских войн впервые сложилась боевая организация парусного флота
. Он стал подразделяться на 3 эскадры, каждая из которых, в свою очередь, делилась на 3 дивизии: авангард, центр и арьергард. Тактика ведения морского боя парусными флотами заключалась в том, чтобы, построив корабли в кильватерную колонну, занять наветренное положение по отношению к противнику и, сближаясь с ним, уничтожить его корабли огнем своей артиллерии. Когда артиллерия не достигала решающего успеха, в бой вводились брандеры
, иногда бой доходил до абордажных схваток. В России зарождение ВМФ относится к 6—7 вв. Однако до 18 в. флот большого развития не получил (см. Русский военно-морской флот
). Начало созданию регулярного флота положено в 1696, когда по указу Петра I приступили к строительству Азовского флота
. В ходе Северной войны 1700—21 за сравнительно короткий срок в России был создан сильный ВМФ, сыгравший важную роль в завоевании победы над Швецией. Россия выдвинулась в число первоклассных морских держав. Быстрое развитие капитализма во 2-й половине 18 в. привело к ускоренному развитию флотов. Великобритания в 18 в. благодаря бурно развивавшемуся в борьбе с Голландией и Испанией флоту превратилась в огромную колониальную империю; большие заморские территории захватила Франция. Войны между Великобританией и Францией велись не только на европейском театре, но и охватывали Средиземное море, Атлантический и Индийский океаны. Развитие капиталистического производства, военной техники и науки, многочисленные изобретения и открытия в области металлургии и кораблестроения в 18 в. позволили значительно улучшить конструкцию корпусов военных кораблей, их парусное и артиллерийское вооружение. Водоизмещение крупных кораблей увеличилось с 1—2 тыс. т
до 3—4 тыс. т
. Одновременно на линейных кораблях количество орудий возросло до 120—135. Бронзовые орудия были заменены чугунными, скорострельность корабельной артиллерии увеличилась до одного выстрела в 3 мин
, дальность стрельбы — с 300 до 600 м
. В Северной Америке Д. Бушнелл построил подводную лодку, которая в 1777 пыталась атаковать английский парусный корабль «Игл», но из-за технического несовершенства лодки атака не удалась.