Описания животных известны с древнейших времён; имеются книги о животных, созданные в Древнем Китае, Индии и некоторых др. странах, однако З. как наука берёт начало в Древней Греции и связана с именем Аристотеля. В его произведениях описано около 500 видов животных; ему принадлежит ряд важных идей и обобщений, в том числе учение о взаимозависимости частей организма (о корреляции), учение о градациях. Среди естествоиспытателей Древнего Рима наиболее известен Гай Плиний Младший, автор «Естественной истории» (37 книг), в которой описаны все известные в то время животные. Значительное развитие З., как и естествознания в целом, происходит в эпоху Возрождения. В течение 16—17 вв. идёт первоначальное накопление знаний о многообразии животных, их строении, образе жизни. Для этого периода характерны сочинения швейцарского учёного К. Геснера, французских — Г. Ронделе, П. Белона и др. Большое значение для развития З. имело изобретение микроскопа. Работы голландского микроскописта А. Левенгука, итальянского учёного М. Мальпиги, английского врача У. Гарвея и многих др. положили начало познанию мира микроскопических живых существ (см. Микробиология, Протозоология), изучению микроскопического строения и зародышевого развития животных организмов (см. Гистология, Эмбриология животных). Основы современной системы животного мира закладываются в конце 17 и 1-й половине 18 вв. преимущественно работами английского учёного Дж. Рея и в особенности шведского натуралиста К. Линнея (1-е издание ero «Systema naturae» вышло в 1735). В системе Линнея были даны следующие таксономические категории: вид, род, порядок, класс. Царство животных делилось на 6 классов: млекопитающие, птицы, гады, рыбы, насекомые, черви. Современник Линнея французский натуралист Ж. Бюффон в своей «Естественной истории» (36 тт., 1749—88) дал обширный материал по биологии животных, а также высказал мысль об изменении видов под влиянием условий среды. Французский анатомом и палеонтологом Ж. Кювье в начальник 19 в. было разработано учение о корреляции органов (1801—05), основанное на представлении о целостности организма и взаимосвязанности его частей, и введено в З. понятие типа (1812). Кювье, как и Линней, — представитель метафизической биологии, утверждавшей неизменяемость видов. В сочинениях др. крупных зоологов конца 18 и начала 19 вв. отчётливо выявляется идея исторического развития органического мира. Современник Кювье французский зоолог Э. Жоффруа Сент-Илер разделял идею изменяемости видов под прямым влиянием внешних факторов. К этому же периоду относится деятельность Ж. Б. Ламарка, изложившего в своей «Философии зоологии» (т. 1—2, 1809) первую теорию эволюции органического мира. Ламарку принадлежит разработка системы беспозвоночных животных, которых он разделил на 14 классов. Противником метафизических взглядов Кювье был также выдающийся русский зоолог К. Ф. Рулье. Он признавал эволюцию видов под влиянием условий среды. Рулье — основоположник экологического направления З. в России, основатель обширной научной школы (Н. А. Северцов, А. П. Богданов, Я. А. Борзенков и др.). Весомый вклад в З. внесли К. М. Бэр — автор исследований в области эмбриологии животных, создатель учения о зародышевых листках у позвоночных, а также русский зоолог Х. И. Пандер. В 30—40-х гг. 19 в. развитию З. способствовало создание немецким учёным Т. Шванном клеточной теории, в которой Ф. Энгельс усматривал одно из трёх великих открытий естествознания 19 в.