Средний бронеавтомобиль БА-10 разработали и изготовили на Ижорском заводе под руководством А.Д.Кузьмина в 1938 году. Эта машина представляла собой дальнейшее развитие семейства бронеавтомобилей БАИ/БА-З/БА-6 и являлась наиболее совершенным образцом. БА-10 был принят на вооружение Красной Армии и состоял в серийном производстве с 1938 по август 1941 года.
Машина имела бронекорпус и башню по типу опытного БА-6М, но в качестве базы использовалось специально укороченное шасси ГАЗ-ААА. Рама в средней части и карданный вал были укорочены на 200 мм, а хвостовая часть — на 400 мм. Кроме того, на БА-10 установили усиленную переднюю ось с гидроамортизаторами, центральный тормоз в трансмиссии, улучшенную систему вентиляции и охлаждения двигательного отсека.
В конической башне устанавливалась 45-мм танковая пушка 20К (боекомплект 49 выстрелов) и спаренный с ней пулемет ДТ. Второй пулемет ДТ устанавливался в шаровой установке в лобовом листе корпуса. Боекомплект пулеметов состоял из 2079 патронов. Для стрельбы использовались телескопический танковый прицел ТОП и перископический — ПТ-1.
Боевая масса бронеавтомобиля составляла 5,14 т. Экипаж — четыре человека. Толщина брони: лоб и башня 10— 15 мм, борт 10 мм, корма 6—10 мм, крыша 6 мм. Четырехцилиндровый карбюраторный двигатель ГАЗ-М1 мощностью 50 л.с. позволял машине развивать максимальную скоростью 53 км/ч. Запас хода по шоссе достигал 305 км, по проселочной дороге — 200 км.
Новая схема расположения двигателя, агрегатов и узлов трансмиссии, позволившая сократить колесную базу бронеавтомобиля, обеспечила значительное снижение его боевой массы, но при этом уменьшились размеры боевого отделения.
Колеса бронеавтомобиля имели пулестойкие шины ГК. Проходимость могла быть повышена за счет гусеничных лент типа "Оверолл", надеваемых на задние колеса. На БА-10 устанавливалась радиостанция 71-ТК-1 со штыревой антенной.
Выпускался и железнодорожный вариант бронеавтомобиля — БА-10 жд. Перестановка машины на железнодорожный ход производилась путем одевания металлических бандажей с ребордами на автомобильные покрышки. Бандажи с торцов крепились к ступицам колес. Причем с задних осей снималось только одно колесо с каждой стороны для достижения требуемой ширины колеи при надевании бандажа. Средние оси приподнимались и фиксировались в этом положении, чтобы не мешать движению по рельсам. Руль блокировался в нейтральном положении. Масса бронеавтомобиля БА-10 жд составляла 5,8 т.
С 1940 года Ижорский завод перешел на выпуск модели БА-10М с наружным расположением бензобаков, усиленной бронезащитой передней пулеметной установки и радиостанцией 71-ТК-З. Кроме того, применялись усовершенствованное рулевое управление и усиленная бронезащита радиатора.
БА-10 был самым массовым броневиком Красной Армии в предвоенные годы. С 1938 года по 22 июня 1941 года было изготовлено 2980 машин, а в июле — августе 1941 года войска получили еще 331 бронемашину этого типа.
Свое боевое крещение бронеавтомобили БА-10 прошли во время конфликта у р.Халхин-Гол. К началу боев в этом районе БА-10 составляли примерно половину всего парка средних броневиков (203 единицы). Они вступили в бой уже на ранней фазе конфликта. Так, 20—25 июня 3-й батальон 149-го стрелкового полка при поддержке роты броневиков 234-го автобронебатальона 8-й мотобронебригады и батареи 175-го артиллерийского полка вел бои с японо-маньчжурскими частями северо-восточнее Халхин- Гола в районах Халхин-Сумэ и Дебден- Сумэ. Причем последний находился уже на территории Маньчжурии.
В районе Дебден-Сумэ советские войска обнаружили японский военный городок, в котором находились до батальона японцев, маньчжурский кавполк и две артиллерийские батареи (75-мм полевых и 37-мм противотанковых пушек). Завязался бой, в ходе которого японцы, засев на крышах казарм, огнем прижали к земле пехоту 149-го полка. Однако командир бронероты зашел в тыл противнику, поставил броневики и два 76-мм орудия на прямую наводку и начал громить японские казармы, которые вскоре загорелись. В городке поднялась паника, которой и воспользовалась наша пехота для выхода из боя. Потери броневиков составили три машины: два БА-10 и один БА-3. Все эти машины были подбиты и оставлены на территории противника. Еще пять БА-10 получили повреждения от вражеского артогня.