Первыми в формируемые разведывательные части Вермахта стали поступать легкие бронеавтомобили Sd.Kfe.221 — leichter Panzerspahwagen (MG). С 1936 года они начали постепенно вытеснять старые Kfe.13. Sd.Kfe.221 имел корпус, сваренный из бронелистов толщиной 14,5 мм. Бронелисты располагались под углом, что увеличивало их эффективную толщину. Броня достаточно надежно защищала машину от осколков и винтовочных пуль, в том числе и со стальным сердечником. Водитель следил за дорогой через прямоугольный лючок, прорезанный в лобовом листе. Аналогичные лючки несколько меньшего размера имелись в левом и правом бортах корпуса. Во время боя они закрывались бронированными заслонками с узкими смотровыми щелями. Доступ к двигателю осуществлялся через три прямоугольных люка. За переборкой, разделявшей боевое и моторное отделения, находились два топливных бака емкостью по 55 л. Экипаж попадал в машину через дверцы в бортах корпуса. Запасное колесо подвешивалось к правому борту машины.
Бронеавтомобиль Sd.Kfz.221 вооружался одним 7,92-мм пулеметом, установленным во вращающейся башенке, имевшей форму усеченной семигранной пирамиды. У башни отсутствовала сплошная крыша. Вместо нее сверху боевое отделение защищали два откидывающихся экрана из проволочной сетки. В бортах башни находились смотровые щели.
На прототипах устанавливались старые пулеметы MG13, но серийные машины получили уже новые MG34. Боекомплект к пулемету составлял 1050 — 1200 патронов. Башенка могла вращаться на 360°, а станок пулемета обеспечивал вертикальные углы наведения от-10° до +69°. Это позволяло вести огонь из пулемета не только по наземным целям, но и по низко летящим самолетам.
В экипаж бронеавтомобиля Sd.Kfz.221 входило два человека: механик-водитель и командир, одновременно выполнявший функции стрелка. Штатное вооружение экипажа состояло из одного пистолета-пулемета МР38 или МР40 и шести ручных гранат.
Радиостанции на машине не было, связь поддерживалась с помощью сигнальных флажков.
Бронеавтомобиль Sd.Kfz.221 (выпущено 339 единиц), поступавший в разведывательные части Вермахта, представлял собой быстроходную и маневренную машину. У нее был один серьезный недостаток — слабое вооружение. Уже после начала Второй мировой войны на бронеавтомобили стали устанавливать дополнительное оружие. В частности, 7,92-мм противотанковое ружье PzB 39, размещавшееся в башне рядом со штатным пулеметом. Однако оно позволяло бороться с бронетехникой противника лишь на предельно близких дистанциях.
Более удачным решением стала установка на Sd.Kfz.221 тяжелого противотанкового ружья 2,8 cm sPzB 41. Эта модификация бронеавтомобиля появилась в 1941 году. Вместо пулемета MG34 машину оснащали тяжелым противотанковым ружьем калибра 20 — 28 мм с коническим стволом. Новое вооружение потребовало слегка изменить конструкцию башни (уменьшить высоту передней стенки). Противотанковое ружье монтировалось в башне вместе со щитком, что несколько увеличило высоту бронеавтомобиля. Всего таким образом перевооружили 34 машины.