В течение 1932 года аналогичные разработки начались и в некоторых промышленных фирмах. Весьма активную деятельность в этом направлении развернула известная фирма «Rheinmetall-Borsig A. G.», где работала группа, сформировавшаяся вокруг директора Кляйна (Klein) и доктора Фюллерзе (Vuellerse). Главным предметом их исследований стали ракеты с твердотопливными двигателями (ТРД).
О содержании работ инженера Рудольфа Небеля (Rudolf Nebel), широко известного члена Германского ракетного общества (VfR) в области создания военных ракет до сих пор ходят довольно противоречивые слухи. По некоторым данным, в 1932—34 годах (вскоре после роспуска общества) Небель успешно сотрудничал с германской армией. В конце 1934 года, ему как еврею было запрещено вести какую-либо деятельность в области разработки ракетной техники. Впоследствии он был заключен в концентрационный лагерь Бауцен.
Некоторые источники утверждают, что инженер Небель является создателем пороховых ракет калибров 100, 150 и 210 мм. Все эти снаряды обозначались общим термином «Nebelwerfergranate», то есть якобы «Мина Небеля». Однако это выражение можно толковать как игру слов — как «мину Небеля» либо «дымовую мину» (Nebel — туман, дым). Второе представляется более вероятным, так как данный термин немцы использовали еще в первую мировую войну для обозначения мины, наполненной дымообразующим либо отравляющим веществом. И в 1930-е — 40-е годы обозначение «Небельферфер» применялось как по отношению к одноствольным реактивным минометам (10 cm Nebelwerfer 35 и 40), так и к появившимся позже реактивным системам залпового огня (15 cm Nebelwerfer 41 и другие). Понятие «дымовой» в конце 20-х— начале 30-х годов применялось германскими военными в основном для маскировки: на практике дымовые шашки, которыми снаряжалась БЧ ракеты, легко могли заменяться на заряд OB.
О том, что разработка подобных пороховых ракет проводилась уже в тридцатые годы, свидетельствуют мемуары генерала Дорнбергера, который в сентябре 1934 года некоторое время командовал и проводил подготовку личного состава учебной реактивной минометной батареи в Кенигсбрюке. Как пишет генерал, он лично курировал создание реактивных систем залпового огня (РСЗО) и боеприпасов к ним.
После окончания периода первоначального недоверия руководства ОКБ и промышленности к новому оружию (продолжался до 1940 года), участие в его разработке, испытаниях и производстве приняло большое количество предприятий. Ведущую роль за собой удерживал учрежденный армией исследовательский центр в Пеенемюнде — HVP, которому вменялось в обязанность (помимо создания собственных проектов ракет с ЖРД) апробирование проектов, представленных другими организациями. Различные предприятия в разное время специализировались на производстве реактивных снарядов (как правило, с ТРД) и ракетных двигателей (ЖРД), изредка твердотопливных ракет с вертикальным стартом.
Хотя количество разрабатываемых проектов было велико (в литературе приводится цифра 100–140), лишь единичные образцы вооружения последовательно развивались. Это в немалой степени объясняется недооценкой значения реактивных снарядов, которые в германской армии на всем протяжении войны не достигли такого широкого распространения, как, например, в Красной Армии. РСЗО предназначались прежде всего для возможного применения боевых отравляющих веществ, поэтому обычной (главным образом осколочной) боевой частью оснащались только в качестве дополнительной меры. За редкими исключениями (например, 10-ствольный 150-мм реактивный миномет на базе полугусеничного бронетранспортера «Maultier» и некоторые другие образцы, подробнее описанные ниже) немецкие РСЗО имели всего 5–6 стволов, установленных на двухколесном буксируемом лафете. Это существенно снижало их мобильность и препятствовало достижению высокой плотности огня.
На первых порах немцы работали над созданием одноствольных 105-мм реактивных «дымовых» минометов 10 cm Nebelwerfer 35 и 40. Первый из них имел ствол длиной 13 калибров, заряжался с дульной части. Боевая масса 105 кг, масса в походном положении — 111 кг. Масса дымовой мины составляла 7,36 кг, дальнобойность — 3025 метров. Боевая скорострельность 10–15 в/мин. Миномет образца 1940 года отличался заряжанием с казенной части. Его боевая масса достигла 800 кг (масса в походном положении— 892 кг), дальнобойность возросла до 6350 метров. Сектор горизонтального обстрела 14 градусов. Масса дымовой мины 8,9 кг, осколочной — 8,65 кг. Ствол длиной 17,7 калибров обеспечивал боеприпасу начальную скорость 310 м/с. Боевая скорострельность 8—10 в/мин.