Прибыв на остров Св. Маврикия 12 августа 1856 года, Ливингстон должен был остаться там в гостеприимном доме генерала Гэя, который советовал ему воспользоваться здоровым климатом острова для излечения последствий лихорадки. В ноябре Ливингстон продолжал путь на родину через Красное море. Он рассчитывал встретиться с женою и друзьями в Саутгемптоне. Однако пароход едва не потерпел крушения близ Тунисской бухты, и пассажиры были доставлены только до Марселя. Оттуда через Париж и Дувр Ливингстон проехал в Англию и прибыл в Лондон 9 декабря 1856 года. Еще в Каире им было получено печальное известие о смерти отца, чем отчасти была отравлена радость возвращения на родину. Из Лондона Ливингстон тотчас же проехал в Саутгемптон за женой, с тем чтобы немедленно вернуться в Лондон.
По возвращении в Лондон скромному путешественнику предстояло сделаться предметом самых торжественных чествований и восторженных оваций. 15 декабря в его честь Королевское географическое общество устроило экстренное заседание, в котором председательствовал знаменитый геолог Мерчисон и в числе присутствующих находился друг Ливингстона Освелл. Мерчисон в своей речи перечислил услуги, оказанные науке Ливингстоном, который прошел шестнадцать тысяч верст, определяя положение населенных мест, гор, рек и озер, неизвестных до тех пор, и изучая проходимые им местности в физико-географическом, геологическом, климатологическом и естественноисторическом отношениях. Своими наблюдениями он установил, что внутренняя Африка представляет собою плоскую возвышенность, прорезанную озерами и реками, имеющими сток к океанам, лежащим на западной и на восточной стороне материка. Но выше всего сделанного Ливингстоном, почетнее всех его подвигов президент считал выполнение обещания, данного сопровождавшим его дикарям, ради которого Ливингстон, преодолев столько опасностей, решился вновь подвергнуться им, чтобы привести своих провожатых на их родину. После речи президента Ливингстону была вручена большая золотая медаль. Извиняясь за краткость своей речи вследствие потери привычки говорить на родном языке, Ливингстон сказал, что, стараясь открыть некоторую часть Африки влиянию христианства, он исполнил только долг миссионера. Остается сделать еще весьма много, и предпринятое им можно будет считать оконченным лишь тогда, когда торговля невольниками будет уничтожена и вся внутренняя Африка будет открыта для христианства и торговли. Профессор Ричард Оуэн, под руководством которого некогда работал Ливингстон, подтвердил значение его исследований для зоологии и палеонтологии. Присутствовавшие астрономы, знавшие от своего капштадтского собрата Маклира о точности определений Ливингстона, присоединили выражения своего удивления многочисленностью и совершенством его работ этого рода.