До и после Победы. Перелом. Часть 2

И, пока еще несколько групп и отдельных исследователей подхватывали все новые проекты, "моя" группа работала над манипулятором. Вскоре я сообразил, что они предложили разработать — ни много ни мало — роботизированный манипулятор. Мне и самому было интересно, как это у них получится, без нормальных компьютеров-то… А они и не догадывались, что для этого нужны компьютеры, поэтому работали взахлеб. Решая проблемы одну за другой. Так, надежно захватывать колбу им удалось после того, как поставили обратную связь по усилию сжатия — если оно было недостаточным, насос подкачивал воздух в пневмоцилиндры правого или левого тросика, которые и сводили захваты — воздух одновременно и создавал усилие, и был демпфером, предотвращая излишнее сдавливание колбы. Одного тросика на обе клешни тоже оказалось маловато — рука не всегда ориентировалась точно по центру колбы, и когда обе клешни начинали синхронно сдвигаться, колбу в лучшем случае накреняло одной из клешней, а могло и расколоть. А так — каждая клешня в конце концов упиралась в колбу с нужным усилием, причем мостовая схема выравнивала усилия — если какая-то клешня упиралась сильнее, то заслонка направляла больше воздуха от насоса в цилиндр другой клешни — схема была примитивнейшая, но работала. Причем — все было сделано на аналоговых схемах, безо всяких компьютеров. Ну, да — операционники делали вычисления — то же дифференцирование по усилию, чтобы потом плавно менять давление в цилиндрах.

Собственно, после этого все наконец-то уверовали в работоспособность схемы, хотя точно так же все было ясно, что конструкция первой группы более экономична и надежна. Но моих "меньшевиков" это не останавливало — ведь я сам их подзуживал на усложнение конструкции — мне хотелось понять, чего мы можем достичь на уровне доступной нам техники, так как массовые компьютеры еще только проглядывались в далекой перспективе, а заполучить манипуляторы, чтобы народ набил руку на работе с ними, хотелось бы как можно раньше. Так, вскоре мы добавили контроль глубины вдвижения манипулятора — иногда он задвигался вглубь гнезда слишком сильно и также в лучшем случае наклонял колбу, а в худшем — она опять же растрескивалась. Это пока мы не догадались использовать металлические емкости — привыкли, понимаешь, что в лабораториях применяется в основном стеклянная посуда, да и было ее уже как грязи — несколько роторных линий прессовали ее из размягченного стекла сотнями штук в день.

В общем, с металлическими емкостями уже можно было бы смириться с неточностью работы манипулятора, но тут уже взыграл спортивный интерес — хотелось довести работу до идеала. Так что добавили еще и контроль поперечного движения. Сначала задачу решили механикой — перед поворотным столом установили ограничители движения, а на манипулятор посадили датчики давления — как только закрепленная на них проволока начинала давить на ограничитель, рука начинала двигаться в противоположную сторону, и сигнал от датчика постепенно уменьшался. Датчик с другой стороны тоже упирался, уже в свой ограничитель — шло уже два сигнала. А мостовая схема выравнивала оба сигнала, выдавая разницу на двигатель горизонтального поворота манипулятора, пока сигналы с обоих датчиков не сравнивались. Такой же принцип использовался и для ориентации по вертикали, только там датчик был всего один — манипулятору ведь придется вытаскивать колбу вверх. Поэтому схема нижнего датчика только поддерживала нужное давление на его проволочный щуп. Так, словно кошка усами ощупывая узость входа в гнездо, манипулятор и продвигался вперед к колбе. Ну и для определения колбы добавили еще один датчик — на "ладони" — как только он упирался в колбу, включалась схема захвата. А как только она выдавала нормальные сигналы сдавливания колбы — запускалась схема подъема, ну и так далее — было задействовано уже семнадцать операционников и шесть датчиков давления.