Изучение истории сражения начал российский историк Н. М. Карамзин на основе анализа письменных источников. Полевые исследования по локализации места сражения проводились в конце 1810-х гг. директором училищ Тульской губернии С. Д. Нечаевым (впоследствии – обер-прокурор Святейшего синода, сенатор). Владея имением на Куликовом поле, он предпринимал натурные исследования места сражения, пытался увязать ход битвы с реальной местностью, скупал у крестьян старинные реликвии, найденные на поле битвы. В XIX – начале XX в. собранная им коллекция размещалась в усадьбе с. Полибино (ныне в Липецкой области), но в годы Гражданской войны была утеряна. Интерес к Куликовской битве проявляли известные историки Н. А. Полевой, С. М. Соловьев, Н. И. Костомаров, В. О. Ключевский, С. К. Шамбинаго, А. А. Шахматов, Л. В. Черепнин, А. Н. Кирпичников и др. В настоящее время этой темой вплотную занимаются сотрудники государственного музея-заповедника «Куликово поле», специалисты из Государственного исторического музея и РАН.
Другим важным военным событием постордынской эпохи является
После изгнания Улуг-Мухаммеда из Сарая в 1437 г. хан оказался на территории Верховских княжеств, находившихся в зависимости от Великого княжества Литовского, и обосновался в Белёве – центре одного из них. Вероятно, это было сделано по согласованию с местными князьями. Возможно, в намерение Улуг-Мухаммеда входил сбор сил для дальнейшей борьбы за сарайский престол. Как представляется, изгнанный Чингисид рассчитывал на союзничество великого князя московского Василия II, который получил ярлык на правление в Москве в 1432 г. именно от него. Но Василий II, решив показать преданность новому правительству Кичи-Мухаммеда, отказал Улуг-Мухаммеду в поддержке и направил в Белёв крупное войско во главе с Дмитрием Шемякой и Дмитрием Красным. Московское войско (40 тысяч воинов) намного превосходило татарское (порядка 3 тысяч) по численности.
По словам «Казанского летописца», татары «болши надеяся на Бога, и на правду свою и храбрость, и на злое умение свое ратное». Утром 3 декабря многочисленные полки московитов подошли к городу. Первое столкновение было для них успешным: «…побиша татар много, зятя царева убиша, и князей много и татар, и в город вгониша их». Воеводам Петру Кузьминскому и Семену Волынцу удалось даже ворваться в город и пробиться к его центру, однако дальше произошло нечто непонятное. Их атака не была поддержана. Увлекшиеся преследованием противника, князья и их воины были окружены и перебиты. Из-за несогласованности действий победа была упущена. На следующее утро, 5 декабря, Улуг-Мухаммед послал на переговоры своего зятя Ельбердея (Елибердея) и даруг – князей Усеина Сараева и Усень-Хозю. Затеянные переговоры имели целью оттянуть время и усыпить бдительность войск противника. К татарам для переговоров приехали В. И. Собакин и А. Ф. Гостяев. Татары предложили дать великому князю в заложники старшего ханского сына Махмуда (Мамутека) и детей от всех татарских князей в обмен на мир. Хан обещал не нападать на русские земли и не посылать своих людей ни за «выходом» (дань), «ни по иное по что». Ермолинская летопись добавляет, что татары предлагали отдать русским также всю добычу и пленных, захваченных за пределами вотчины великого князя. Однако переговорщики на это предложение не согласились. После этого из города выдвинулись татарские отряды и начался бой.
Войско великого князя в панике бежало с поля сражения; преследуемое татарами, оно понесло громадные потери. Татары «побиша руси много», собственные их потери были минимальны. Архангелогородский летописец писал: «И убиша руси добре много, а тотарове все целы». Победа небольшого татарского отряда в Белёвской битве объясняется как особенностями войска, так и полководческим талантом султана Махмуда, старшего сына Улуг-Мухаммеда. Значительно уступая по численности, ханское войско существенно превосходило великокняжеское качеством. Во-первых, оно находилось под единым командованием Улуг-Мухаммеда. Во-вторых, татары были хорошо организованы и дисциплинированны. Об этом свидетельствует как сам характер боевых столкновений, так и сообщения о том, что, находясь в Белёве, они не нападали на русские поселения. Желая договориться с Москвой, Улуг-Мухаммед запретил грабить земли местных русских князей. В-третьих, татары обладали высоким воинским мастерством и отчаянной храбростью. Оставшись в безвыходном положении, воины вынуждены были сражаться не просто за свою жизнь, но и за свои семьи, находящиеся в городе; отчаянность положения придавала им силы. В московском же войске единоначалие отсутствовало, воеводы действовали разобщенно.