Дорогами ветров

Механическую модель стрелы масштабировали и добавили четвёртое звено. К «гайке» роликовой передачи пристроили привод, превратив ходовой винт в электро-цилиндр, толкающий звено стрелы. Кинематическая схема такого манипулятора не сильно отличается от работы стрелы экскаватора. На раме монитора закреплено массивное неподвижное опорное кольцо. Червяк с глобоидной нарезкой приводил в движение несущее кольцо с геликоидальными зубьями и внешним зацеплением. Четыре зуба постоянно находились в зацеплении, что позволяло выдерживать высокие осевые, и радиальные нагрузки и эффективно сопротивляться опрокидывающему моменту. Внутренние сечения звеньев четырёх и шестигранные электро-цилиндры спрятаны в трубы. Профиль звена стрелы трапециевидный, а шарниры круглые, отчего манипулятор больше походил не на стрелу экскаватора, а на «руку» промышленного робота «KUKA». Манипулятор управлялся с джойстика, к которому подходят провода от всех четырёх электродвигателей. За день можно обучиться управлению.

Насадки – самое вкусное. Во-первых, они быстросъёмные. На ротатор и винтовой механический квик-каплер времени, к большому сожалению, не хватило. Для оперативной смены инструмента использовали рельсовые направляющие, типа ласточкин хвост, которые входили в ответные пазы верхнего звена манипулятора и затягивались болтами. Монтаж немного медленней, но такое соединение значительно надежней в плане нагрузок и вибраций. Болты затягивали не вручную, а пневматическим гайковёртом, так что замена насадки занимала не больше минуты.

По типу рабочего тела насадки делились на пневматические, электрические и гидравлические, а по кинематике на вращаемые и винтовые. Для размыва песка и жидкого ила можно устанавливать размывочный ствол или гребёнку. Взвесь откачивали через всасывающий армированный шланг с невозвратным клапаном. Пульпа сперва попадала в героторный насос на нижней палубе, а оттуда по плавучему пульпопроводу на берег. Для размыва плотной глины или мелкого гравия служил опускаемый на тросе гидро-рыхлитель с кольцевыми соплами, его, кстати, и консольным краном можно было опускать. При этом гидро-ствол на носу мог работать одновременно с манипулятором и гидро-рыхлителем. Мощи насосов хватало.

Вращаемые головки собраны из двух частей – пневматический двигатель с выходным валом и комбинированные насадки для рыхления твердого грунта. Рыхление средний твердости грунтов – насадка с расположенными по кругу с трапециевидными ножами, для более твёрдых использовали лопастную, с зубчатыми ножами. Насадки накручивали на выходной вал, подобно болгарке, через плавающие зажимные гайки, что позволило использовать полезные «плюшки» для проходки речных заторов, постройки причалов и расчистки русла – буровой шнек, бур, циркулярный фрезерный кусторез и смеситель.

Третий тип насадок представлял собой независимое кинематическое звено с той же ролико-винтовой передачей, толкающей рабочее тело, грейферный ковш, клещи, прямой ковш или однозубый рыхлитель. Усилия передача развивает немалые, «рука» легко поднимала три с половинной тонны. Больше не стал пробовать, побоялся за раму. Пневматический бетонолом, молот для забивки свай, крюк и лебёдка почти не потребовали доработок. Мелочи – коннекторы, прокладки, броне-оплётка, штуцеры, фитинги для воздуха и воды кровушки попили, но не так много, как силовой блок корабля.

Манипулятор мне понравился настолько, что я решил сделать сухопутный вариант. Возможности монитора по расчистке рек возросли на порядок. При общей длине стрелы одиннадцать метров, та могла работать на глубинах до шести метров. С такими, продвинутыми насадками можно оперативно и ювелирно вычищать необходимый для прохода судна профиль в любых типах почв. Мощный бетонолом был способен разбивать большие валуны на порожистых участках. Фреза-кусторез – поможет заходить в густо заросшие протоки мелких рек. Клещи – поднимать со дна крупные камни и затонувшие стволы деревьев. Про возможность быстро оборудовать новые базы и причалы и говорить нечего. По строительной части рейдер оснастили на полную катушку: мешалки, малая дробилка, сито, шанцевый и лесоповальный инструмент, в том числе пневматический, пневмомолоты и плиты, пневмо-цепная пила, дрели. К манипулятору даже можно было подсоединить шланг и подавать жидкую глину или бетон, превратив его в бетононасос.

До кучи нагрузил монитор ещё и буровой роторного типа. Единственное нововведение – конный привод заменил электро. С бухтой кабеля длиной три километра можно много чего «вкусного» у берега найти. Тем более и так, и сяк инфраструктура привязана к реке.