Московское и Тверское удельные княжества, которым предстояло сыграть исключительно важную роль в истории средневековой Руси, возникли вскоре после монгольского нашествия. Первоначально возникло Тверское удельное княжество, первым князем которого стал младший брат Александра Невского, Ярослав Ярославич (1230—1271). Традиционно датой его основания считается 1247 г., когда тогдашний владимирский князь Святослав даровал племяннику Тверское княжество в удел. Хотя профессор О.В. Творогов полагает, что оно возникло не раньше 1252 г., когда на великокняжеский престол вступил его старший брат Александр Невский. Чуть позже, в 1263 г., возникло Московское удельное княжество, первым князем которого стал самый младший сын Александра Невского Даниил Александрович (1261—1303). Как установил профессор В.А. Кучкин, первоначально Московским княжеством управляли тиуны великого владимирского князя Ярослава Ярославича, который приходился родным дядькой малолетнему князю Даниилу. Какова была дальнейшая судьба московского престола, не вполне ясно. Можно лишь предположить, что не раньше 1276 г. Даниил стал самостоятельно княжить в Москве, хотя в самих летописных сводах его имя как удельного московского князя впервые упомянуто только в 1282 г.
Как бы то ни было, но уже в конце XIII в. между этими, тогда еще очень слабыми и небольшими княжествами, начнется подспудная, мало кому заметная, но поистине судьбоносная борьба за гегемонию в Северо-Восточной Руси. Достоверно известно, что за годы правления московского князя Даниила Александровича (1276—1303) территория его княжества увеличилась почти в два раза за счет вновь приобретенных территорий, находящихся за рамками «вотчинных владений» московских князей. В 1301 г. он отвоевал у рязанского князя Константина Романовича пограничную Коломну, которая играла ключевую роль в защите южных рубежей московских земель, расположенных по Оке. В 1302 г. давний союзник московского князя, бездетный князь Иван Дмитриевич, находясь на смертном одре,
В самом начале своего княжения Юрий Данилович (1303—1325) вступил в острый конфликт с великим князем Андреем Александровичем, однако уже в 1304 г. тот скоропостижно скончался, и этот давний конфликт плавно перетек в противостояние с тверским князем Михаилом Ярославичем, который, вовремя переметнувшись на сторону Сарая, тоже стал претендовать на великокняжеский престол. По давней традиции этот спор был решен в Орде, где хан Тохта даровал великокняжеский ярлык тверскому князю Михаилу Ярославичу (1305―1317), который привез новому сюзерену более богатые дары, чем его амбициозный соперник. В современной историографии существуют разные оценки этих событий. Профессор Н.С. Борисов, автор специальной монографии «Политика московских князей: конец XIII ― начало XIV века» (1999), высказал предположение, что московский князь Юрий вовсе не претендовал на великокняжеский престол и добровольно уступил его тверскому князю. Его оппоненты, профессора В.А. Кучкин и А.А. Горский справедливо говорят, что эта точка зрения не согласуется с известными фактами, отраженными в ряде летописных сводов, в том числе с военными походами новоиспеченного великого князя на Москву в 1305 и 1308 гг.