В истории Киевской Руси Турову принадлежало видное место. Как центр особой волости он постоянно упоминается в источниках. После Святополка в городе княжили в середине XI в. Изяслав Ярославля, затем его сын Святополк. Здесь была образована своя епископия, один из епископов которой Кирилл Туровский в XII в. стал крупным церковным идеологом и писателем. Киевские князья стремились удержать Туров в своих руках, посылая княжить туда сыновей или других ближайших родственников. Но к концу XII в. связи Турова с Киевом ослабевают. Туровское княжество попадает в орбиту интересов Волынской земли. В середине XIII в. туровские и пинские князья вместе с волынскими воюют против Литвы.
Впервые обследование туровского городища провел в конце XIX в. В.З. Завитневич. В 20-е годы С.С. Шутов, А.Д. Коваленя, А.Н. Лявданский и С.А. Дубинский осуществили в городе разведочные раскопки. Широкими площадями Туров исследован 1961–1968 гг. М.Д. Полубояриновой и П.Ф. Лысенко. На территории окольного города М.К. Каргером и П.А. Раппопортом изучены фундаменты каменного шестистолпного храма XII в.
В общей сложности в туровском детинце вскрыто более 750 кв. м при мощности культурного слоя, достигающей 4 м. Древнейшие напластования здесь относятся к концу X — началу XI в. В том же XI столетии, видимо, сооружены и укрепления города. Во время раскопок обнаружено более 30 наземных срубных построек; следы деревянных частоколов, разграничивавших дворовые участки. Судя по находкам, некоторые дома принадлежали феодальной знати. Собрана коллекция предметов вооружения (наконечники стрел и копий, шпоры), орудии труда ювелиров (льячки, тигельки, пинцеты, каменная литейная форма) и кузнецов (сопла, зубила, крицы и шлаки). Большой интерес представляют образцы мелкой пластики, обломки привозных стеклянных и гончарных сосудов, орнаментированные изделия из кости. При раскопках церкви расчищены три шиферных саркофага. После нашествия Батыя жизнь в Турове не прекратилась.
Полоцкое княжество рано выделилось из состава Киевской Руси. Этому способствовало утверждение в городе собственной княжеской династии — потомков Изяслава Владимировича. Уже сын его Брячислав ведет в первой половине XI в. успешную борьбу с Ярославом Мудрым. В 1044 г. полоцкий стол занимает Всеслав Брячиславич, князь-чародей, воспетый былинами и «Словом о полку Игореве», оказавшийся по воле восставших в 1068 г. киевлян великим князем киевским. Почти все свое долгое княжение (57 лет) в Полоцке Всеслав воевал («немилостив на кровопролитие») под Новгородом и у Смоленска, пытаясь расширить свои владения. Как вызов Киеву он отстраивает Полоцкую Софию. При нем, вероятно, укрепляется окольный город. Границы Полоцкой земли установились уже в XI в. Они включали бассейн среднего течения Западной Двины, Правобережье верхнего Днепра, бассейн Березины и верховья Немана. Во второй половине XII в. с образованием княжеств в Ерсике и Кукейносе полоцкая территория продвинулась на нижнюю Двину. После смерти Всеслава Брячиславича (1101 г.) Полоцкое княжество распадается на несколько уделов, где княжат его сыновья. XII в. заполнен борьбой полоцких князей между собой, а также с Киевом, Смоленском и Новгородом. В феодальные войны втягиваются черниговские Ольговичи и волынские князья. В начало XIII в. Полоцк противостоит крестоносной агрессии. В это же время наступление на полоцкие рубежи предпринимает Литва. К 50-м годам XIII в. Полоцкая земля окончательно переходит под власть литовских князей.