Самое раннее упоминание Тегеи – у Гомера, где тегейцы числятся среди ахейского войска. Кроме того, к тому же периоду (рубеж 12 и 11 вв. до н.э.) относится свидетельство о том, что флот аркадян во главе с Агапенором (сын Алея, внук Ликурга) был штормом отброшен к Кипру, где ими основан город Пафос и построен храм Афродиты в Старом Пафосе. Там же Агапенор и бывшие с ним аркадийцы остались – как и почти все остальные ахейцы, возвращения которых в их родных землях не ждали. Власть в Аркадии перешла вновь в ветвь Стимфала (Стимфал-Агамед-Гиппоф-Эпит).
Царь Гиппоф предпочитал иметь резиденцию не в Тегее, а в Трапезунте в южной части Аркадии. Его сын, унаследовавший власть, нарушивший запрет на вхождение в храм Посейдона в Мантинее, ослеп и вскоре умер. Кроме того, известно, что в Аркадии в этот же период жил Орест, переселившийся сюда из Микен по оракулу.
Все эти сведения говорят о жестокой борьбе за власть после Троянской войны – герои с бесспорными правами на царскую власть из похода не вернулись, а наследники второй очереди не хотели уступать конкурентам. Сын Эпита Кипсел удержал царскую власть, сумев договорится с дорийскими вождями, выдал свою дочь замуж за Гераклида Кресфонта, сына Аристомаха. Это спасло Аркадию от захвата дорийцами.
От архаики до забвения
От периода Троянской войны у Павсания имеется полный перечень имен аркадских (тегейских) царей, каждый из которых наследовал власть от своего отца: Гиппоф-Эпит-Кипсел-Голеас-Буколион-Фиал-Сим-Помп-Эгинет-Полиместор. При Полиместоре Тегея отразила наступление спартанцев во главе с Хариллом. Таким образом, 10 поколений уложились в период после завершения Троянской войны до 775 года – примерно четыре века. Поскольку промежуточных событий, которые помогли бы сопоставить хронологию и генеалогию, мы не имеем, приходится заключить, что тегейская генеалогия "темных веков" неполна и недостоверна.
Племянник Полиместора Эхмид, сын Бриака, унаследовал царскую власть и принял участие в Первой Мессенской войне (730-700 гг. до н. э.) на стороне Мессении. Павсаний пишет, что союз с мессенцами сформировался издревле, но подтверждений тому нет. Скорее всего, это был первый тегейско-аркадский союз.
Поражение в войне в немалой степени способствовало убийству аркадийцами своего царя Аристократа, сына Эхмида. По легенде же его побили камнями за то, что он обесчестил в храме жрицу Артемиды. Возможно, этот сюжет продублировал более поздний – когда внук Аристократа, имевший то же имя, был убит, когда вскрылся его подкуп царя спартанцами, повлекший за собой поражение мессенцев в "Битве у большого рва". На это указывает сохранение власти за сыном старшего Аристократа – Гикетой, а также наследование власти его сыном Аристократом-младшим. После убийства царя ветвь наследования, которую исчисляли от Кипсела, была пресечена – так велик был гнев аркадийцев, или так глубока была распря среди них.
В последующие полтора века Спарта сначала расширяет свои владения, продвигаясь в сторону Тегеи за счет областей Скиритис и Кариатай (ок. 700 г. до н.э) и в 560 г. до н. э. Тегея по договору подчиняется Спарте. В дальнейшем этот договор привел к тому, что тегейцы вместе со спартанцами принимают участие в обороне Фермопил (480 г. до н. э.) и в битве при Платеях (479 г. до н. э.). При Фермопилах находились по 500 тегейских и мантинейских гоплитов, 120 орхоменских воинов и около 1000 других аркадийцев. В битве при Платеях тегейцы выставили 1500 гоплитов, орхоменцы – 600, об остальных аркадийцах данных нет.
В 470 г. до н. э. Тегея приняла у себя знаменитого спартанского полководца, Леотихида II, победителя персов в сражении при Микале (479 г. до н.э.), который вынужден был бежать из Спарты после обвинения в измене во время похода в Фессалию. Скорее всего, обвинение было ложным и связанным с интригами по поводу прав на престол, в которых Леотихид на время заменил незаконнорожденного Демарата, а потом его группировка проиграла в конкурентной борьбе, и полководец вынужден был просить убежища в храме Алеи. Здесь он вскоре и умер.
Возможно, Леотихид пытался найти в Тегее поддержку для возвращения царской власти, а тегейцы – использовать его в противостоянии со Спартой, рассчитывая на сторонников Леотихида среди спартанской знати. В связи со смертью полководца эти расчеты не оправдались. В 469 г. до н. э. Аргосский союз потерпел полное поражение от спартанце в битве при Дипее, а в 431 г. до н. э. Тегея выступила на стороне Спарты во время Пелопоннесской войны. Мантинейцы уклонились от участия в битве при Дипее, но затем присоединились к Афинам и даже приняли участие в экспедиции Афин на Сицилию.