Ещё до начала кампании 1410 года поляки несколько раз концентрировали войска у разных участков орденской границы, из-за чего тевтоны были вынуждены держать значительные силы на разных направлениях предполагаемых ударов. Эти части перекрывали несколько дорог, ведущих в столицу Ордена, Мальборк. Вот и в этот раз разведка Ордена определила предполагаемое место перехода союзников через реку Дрвенцу, брод у Кужетников. На противоположном берегу тевтонские сапёры построили палисады и артиллерийские позиции. Но это стало известно союзникам, и они изменили маршрут. Пока тевтоны строили палисады, литвины и поляки обошли реку стороной, по дороге взяв и разграбив город Дубровно.
Сегодня принято называть битву Грюнвальдской или Танненбергской, по названиям находящихся недалече посёлков. Но в летописях Великого княжества Литовского она именовалась Дубровенской, по названию именно этого, ближайшего к полю города.
Итак, разведка доложила магистру Ульриху фон Юнгингену о новом направлении движения союзников, и он занял позицию между озером Лубень и деревней Танненберг (Стенбарк). Ягайло обошёл это озеро слева, Витовт — справа, и после соединения на другом берегу озера союзники, наконец, встретили тевтонов, и произошла битва.
Из-за большого расстояния перехода Витовт взял в поход преимущественно кавалерийские части. Из огнестрельного вооружения, брались с собой пушки только малых калибров и лёгкое стрелковое оружие (ручницы). Существует спорная версия о том, что пехота, составлявшая 2/3 армии Витовта, была оставлена в княжестве, чтобы блокировать возможный удар Ливонского ордена со стороны Риги.
Попробуем теперь проанализировать состав и численность участвовавших в битве войск. Подразделения средневековых армий имели свои знамёна: хоругви. Из-за шума битвы сигналы горна были не слышны, поэтому команды отдавались движениями знамён. Подразделение, имевшее такую хоругвь, тоже называлось хоругвью, поэтому иногда в современной литературе хоругви называют полками, хотя средняя численность хоругви, скорее, ближе к современному батальону, ибо численность «штыков» в них колебалась в значительных пределах: от 150–200, и до 3000 человек.
Большой разброс оценки численности войск, участвовавших в Грюнвальдской битве, связан с тем, что количество воинов в хоругвях отличалась иногда в 10 раз и более.
Польский историк Ян Длугаш, описывавший битву спустя сорок лет после неё, называет 50 польских и 48 литовских хоругвей. Сегодня принято считать, что в Грюнвальдской битве участвовало около 40 хоругвей Великого княжества Литовского, из которых 30 (или 35) пришли под знаменем «Погоня», и 8 (или 10) — под «Калюмнами». Кроме того, в надежде, что Витовт поможет ему в возвращении владения отца — Золотой Орды, со своими татарами пришёл сын Тохтамыша, хан Джелал-эд-Дин. Численность татар в разных источниках варьируется в значительных пределах (от 500 до 40 000 чел.).
Рыцарская хоругвь делилась на более мелкие подразделения — «копья». Те в свою очередь состояли из рыцаря, одного или двух оруженосцев, а также арбалетчиков и пажей. В бою у каждого из них была своя, тщательно продуманная роль. Рыцарь сражался против рыцарей противника, а пажи и оруженосцы препятствовали его окружению, держали запасных коней, спасали упавшего рыцаря. Арбалетчики стреляли в лошадей и оруженосцев противника.
По средневековым меркам численность армий, участвовавших в Грюнвальдской битве, была огромной.
«Изучение списка хоругвей позволяет сделать однозначный вывод: основную массу участвовавших в битве воинов Великой Литвы составляли белорусы. Ведь такие этнические белорусские города, как Вильно и Медники лишь позже „оказались“ в соседних государствах относительно недавно», —
пишет Игорь Литвин. И далее:
«до недавнего времени… вклад белорусов в эту победу всячески принижался. Одна из самых значительных побед средневековья „разобрана“ на части и „приватизирована“ поляками, современными литовцами и россиянами».
В тот день в бой рвалась прежде всего Волковысская хоругвь, чтобы рассчитаться за набег тевтонов в вербное воскресенье, но приказ наступать был отдан не им. Приходится только догадываться, что побудило Витовта первыми пустить в бой именно татар: данные разведки о «волчьих ямах», интуиция, доскональное знание тактики тевтонов, многие из которых когда-то были его подчинёнными, или нарочито унизительный тон послания, призванный спровоцировать поспешную атаку? Так или иначе, но это решение Витовта определило ход всей битвы.