Выезд отдельных лиц или групп из России по политическим, религиозным и национальным мотивам фиксируется с XVI века. Бегство князя Андрея Курбского в Польшу (1564) и, что более существенно, мотивировка его деяния в переписке с Иваном Грозным была едва ли не первым актом той драмы, которая называется эмиграцией. Андрею Курбскому принадлежит написанный за границей политический памфлет «Повесть о великом князе Московском» (1573). В 1566 году уехал в Литву первопечатник Иван Федоров. Правом покидать страну жители России не обладали, и любой отъезд без специального поручения или царского дозволения рассматривался как преступление. Предшественниками эмигрантов в современном смысле этого слова можно счесть подьячего Г. К. Котошихина, бежавшего в Литву (1664), а затем в Швецию; он составил по заказу шведского правительства очень информативное сочинение «О России в царствование царя Алексея Михайловича». После указа 1685 года, предусматривавшего «сожжение в срубе» за принадлежность к расколу, началась, хотя и немногочисленная, эмиграция старообрядцев, селившихся на землях Османской и Австро-Венгерской империй. После подавления Булавинского восстания 1707–1708 годов казаки-некрасовцы ушли сначала на Кубань, а затем в Турцию (1740). Отказался вернуться в Россию, опасаясь быть привлеченным к делу царевича Алексея, дипломат А. П. Веселовский (1719). В конце 1760–1780 годов территорию империи покинули татары и ногайцы (около 200 тыс. чел.), запорожские казаки (около 10 тыс. чел.); в 1771 году около 200 тыс. калмыков ушло в Джунгарию.
Более точные сведения об эмиграции из России имеются начиная с XIX века. С 1820 по 1916 год страну покинуло более 4,5 млн чел. Поскольку закона, регулирующего эмиграцию, в дореволюционной России никогда принято не было и официальной статистики не велось, то оценки численности и характера эмиграции даются исследователями в основном по данным зарубежной статистики. Начальная дата объясняется тем, что регулярный учет иммигрантов стал вестись в США, главной стране-реципиенте покидавших родину российских подданных, именно с 1820 года. Следует также учесть, что стоимость заграничного паспорта была довольно высокой и около 75 % мигрантов (покидавших Россию как навсегда, так и временно) переходили границу нелегально, пользуясь услугами контрабандистов. Эмиграция XIX — начала XX века подразделяется на трудовую (экономическую), национальную, религиозную и политическую.
Выезд из России — навсегда или временно, на заработки, — шел в двух направлениях: в Европу (преимущественно Германию, Швецию и Данию) и за океан (США, Канада, Южная Америка, Австралия). Исключительное место среди стран-реципиентов занимали США — туда с 1820 по 1913 год выехало более 3 млн чел. Динамика эмиграции из России в США выглядит следующим образом: в 1820–1857 годах лишь трижды число выезжающих превысило 100 чел. в год, в 1858–1869 годах выезжало от 100 до 1000 чел., в 1870‐м число эмигрантов превысило 1000 чел., в 1881‐м был перейден 10-тысячный рубеж, в 1891 году уехало 45 тыс., в 1902‐м — более 100 тыс., в 1913‐м — свыше 291 тыс. чел.
В 1899–1913 годах (статистика по этнической принадлежности начала вестись с 1898-го) большинство иммигрантов из России в США составляли евреи — 41 %, за ними шли поляки — 29 %, литовцы и латыши — 9 %, финны и эстонцы — 7 %, русские — 7 % (сюда следует, очевидно, включить также украинцев и белорусов), немцы — 6 %, прочие — 1,0 %. Евреи и немцы, судя по половозрастному составу эмигрантов, изначально намеревались покинуть Россию навсегда.
С 1890‐х годов росло число временно выезжающих за рубеж на заработки. В 1894 году в Германию выехало на заработки около 80 тыс. чел., в 1902 году их количество увеличилось до 348 тыс. В среднем в начале XX века на заработки выезжало ежегодно около 400–500 тыс. чел. Выезд в Германию облегчался благодаря Межгосударственному соглашению 1897 года, регулировавшему движение сезонных рабочих. В основном выезжали жители западных губерний, 90 % которых составляли поляки.