Определяющую роль в судьбе и Прасковьи, и всей ее семьи сыграла царевна-правительница Софья Алексеевна. Александр Салтыков занимал незначительный пост воеводы в сибирском Енисейске. Софья — глава партии Милославских, — очевидно, заранее решила определить Прасковью в невесты к своему брату Ивану, царствовавшему вместе с выходцем из партии Нарышкиных сводным братом Петром I. Испытывал ли Иван V нежные чувства к Прасковье, или был к ней равнодушен — решающей роли не играло. Все определяла властная правительница Софья Алексеевна. Незадолго до свадьбы отец Прасковьи удостоился видного поста киевского воеводы и получил боярский чин. Кроме того, ему было приказано переменить свое имя. Так Александр стал Федором. Произошло это, видимо, потому, что имя Александр практически не использовалось в то время для наречения боярских и дворянских сыновей. Считалось, что оно приличествовало государям (вспомним Александра Невского!).
Свадьба восемнадцатилетнего Ивана V и двадцатилетней Прасковьи Салтыковой состоялась 9 января 1684 года. Обряд венчания происходил, как и положено, в кремлевском Успенском соборе, пол которого был устлан алым сукном. Щедрый новобрачный потом пожаловал израсходованные на церемонию 34 метра ткани «ключарям» собора. Царь Иван был мужчиной совсем не завидным. Он страдал от физической немощи и цинги, что и отличало мужское потомство царя Алексея Михайловича от первого брака с Марией Ильиничной Милославской. Кроме того, современники отмечали у него явные признаки слабоумия. Во всяком случае, Иван V нуждался в постоянном уходе, который осуществляли приставленные к нему придворные служители, и в столь же постоянном попечительстве сестры Софьи, находясь целиком под ее влиянием. Что и говорить! Никудышный жених достался Прасковье, вступившей в счастливую пору расцвета девичьей красоты. Но, разумеется, о личных чувствах невесты никто не спрашивал. Да и сама она вряд ли могла о них говорить открыто. Ведь замужество за царем круто меняло статус семьи, возносило ее на вершину пирамиды власти. Словом, как говорили, «стерпится — слюбится».
Образ жизни, приличествующий русской царице, уже давно был определен. Детально разработаны все правила придворной жизни и особенности официальных церемоний, в которых обязана была участвовать государыня. Так, в 1690 году, по случаю Масленицы, 26 февраля в подмосковное село Воскресенское выехали оба царя, Петр I и Иван V, вместе с царицами. Прасковья Федоровна тогда была свидетельницей двух праздничных фейерверков (сперва двухчасового, а затем трехчасового), пальбы из 50 пушек, парада войск и их маневров. В том же году 10 июля на праздник Ризоположения царь Иван и царица Прасковья устраивали прием в Золотой палате для духовенства, бояр, «ближних людей», богатого купечества и горожан Москвы. Гости поднесли государю и государыне серебряные, позолоченные сосуды, соболей, дорогие ткани и ювелирные изделия по случаю крещения новорожденной дочери царевны Феодосии. Но Иван и Прасковья приняли в качестве подарков только иконы, принесенные духовенством. Других гостей они поблагодарили, но от их даров милостиво отказались. Вечером в Грановитой палате состоялся пир. Иван и Прасковья принимали участие 18 октября 1692 года в церемонии пострига царевны Анны Михайловны в монахини. Они провожали «тетку» из хором в церковь, где постриг совершил патриарх Адриан. Царственная чета посещала и московские монастыри. Так, 1 мая того же года они обедали в Симоновом монастыре.
У царя и царицы в Кремле были особые терема со своим штатом прислуги различных рангов. Важную роль в русской культурной традиции играла баня, или «мыльня», как ее тогда называли. У Прасковьи была своя «мыльня». Для нее покупали специальные деревянные «казанские» «кади» и «извари». Изготавливалась эта банная утварь из дерева липы. Царица любила побаловаться в бане пивом. Сохранились свидетельства, что Прасковья, посещая «мыленку» с царем Иваном, требовала четыре кружки пива «ячного».
Наряду с обычным убранством принадлежащих ей помещений Прасковья Федоровна заказывала и необходимые ей предметы. В 1684 году был сделан липовый «поставец» (сундук) размерами метр на полметра. Три комода из липы с выдвижными ящиками потребовались царице в 1693 году. Причем они были позолочены и расписаны «красками розными травы». Личинки замков и ключи велено было посеребрить. Тогда же Прасковья распорядилась сделать ей четыре медных «шандала» (подсвечника): три «против образцового серебряного», а один «турецкого дела». В следующем году Прасковье, как и всем царицам, заменили в хоромах фонари.