Электроника?.. Нет ничего проще!

Л. — Решение в принципе хорошее, но для твоего приятеля неприемлемое, потому что, как ты знаешь, потенциометр не может работать в пределах полного оборота — у него имеется определенный «мертвый» угол.

Н. — Об этом недостатке я знаю, но для данного случая он не имеет значения, так как рядом с домом моего приятеля находится огромное здание, практически закрывающее для его передач угол около 45°. Поэтому угол вращения его антенны ограничен, и он даже поставил упоры, не дающие поворотному механизму выходить за пределы рабочего пространства (рис. 140). Я нашел для него очень хороший потенциометр с мертвым углом всего лишь в 5° и помог ему сделать для поворачивающего антенну двигателя систему управления на двух транзисторах, чтобы мой приятель мог управлять всем своим сооружением с помощью маленького переключателя. Вольтметр, измеряющий напряжение между движком потенциометра и одним из его выводов, позволяет определить угол поворота антенны.

Рис. 140. Антенна поворачивается двигателем, управляемым током усилителя. Для определения занимаемого антенной положения с ее осью соединяется ось потенциометра, напряжение с которого указывает угол поворота антенны по шкале вольтметра V.

Л. — Все это очень хорошо. И я не вижу, какой совет я мог бы тебе дать. На мой взгляд, ты прекрасно справился с поставленной задачей.

Н. — Хм… только наполовину. По правде говоря, и я и мой приятель не очень довольны полученными результатами. Двигатель обладает определенной инерционностью, и чтобы антенна остановилась в нужном месте, его необходимо выключить немного раньше. Чаще всего антенна проскакивает нужный угол, и ее приходится поворачивать в обратную сторону. Нередко она вновь проскакивает заданный угол, и тогда приходится продолжать управление ею.

Л. — Я не только знаю решение, но и очень рад, что ты поставил передо мной эту проблему. Представь себе, что мы хотим заставить антенну совершить определенное движение, а точнее говоря, заставить ее занять заданное положение. В качестве органа управления мы используем второй потенциометр, который но мере возможности должен быть идентичным потенциометру, механически соединенному с антенной. Я могу даже посоветовать тебе укрепить этот второй потенциометр па доске, пропустив сквозь нее его ось. На доску ты можешь наклеить карту мира и тогда стрелка, соединенная с движком потенциометра, прямо покажет, куда направлена антенна.

Н. — Если в дополнение к изложенному ты расскажешь мне, как создать такую систему, то я стану в глазах моего приятеля самым великим инженером всех времен.

Л. — Ты увидишь, что для этого достаточно нескольких часов. Мы подадим одно и то же постоянное напряжение на обмотку антенного потенциометра и второго потенциометра, который назовем управляющим. Это мы сделаем для того, чтобы добиться равенства потенциалов на движках управляющего и антенного потенциометров.

Н. — Понятно, я даже догадываюсь, что — ты сейчас предложишь сделать. Ты скажешь, что вольтметр следует включить между движками потенциометров и, воздействуя на управляющее двигателем устройство, выставить вольтметр на нуль.

Л. — В одном ты прав, воздействие на занимаемое антенной положение сведет разность потенциалов между движками потенциометров к нулю. Только осуществлять эту операцию будет не твой друг, а автоматическая система.

Представь себе, что разность потенциалов между двумя движками подается на вход усилителя, выходной ток которого управляет вращением двигателя антенны. Если твой усилитель сделан хорошо и правильно пропускает постоянную составляющую, твоя проблема частично уже решена.

Н. — Чудесно! Я немедленно отправлюсь к своему приятелю устанавливать эту систему и…

Л. — И поссоришься с ним до конца своих дней! Если ты установишь эту систему без специальных мер предосторожности, то будешь пренеприятно удивлен зрелищем судорожно дергающейся антенны; антенна будет непрерывно дергаться до тех пор, пока не разрушится сама или не выйдет из строя двигатель, или не произойдет одновременно и то и другое.

Н. — Ты верен себе. Сначала описываешь заманчивое решение, а затем, не объясняя причин, заявляешь, что воспользоваться им нельзя!

Демпфирование

Л. — He горячись, нужно просто внести в первоначальную схему небольшие усовершенствования, и она станет пригодной для практического использования. Колебания, о которых я тебе говорил, действительно могут произойти. Они вызываются тем, что при автоматическом управлении антенна и двигатель ведут себя точно так же, как и при испытанном тобой ручном.