Размножение происходит почти исключительно половым путем. Лишь немногие морские звезды (Ophiatis virens, Asterias tenuispina, Linckia multiflora) могут произвольно распадаться на отдельные лучи или группы лучей, которые затем, благодаря свойственной И. чрезвычайно сильно развитой способности воспроизведения утраченных частей, воспроизводят недостающие части; этот вид размножения получил название схизогонии (Schizogonia — размножение расщеплением). За исключением Synaptidae из голотурий и Amphiura из звезд, И. раздельнополы. По внешнему виду половые органы различаются лишь по цвету. Половые органы имеют вид мешков, лежащих в интеррадиусах и по числу соответствуют плану симметрии животного; однако, число их может быть и меньше (4, 3, у голотурий же 2 или 1); у морских лилий они лежат в руках. Яйца и семя выбрасываются в окружающую воду, где и происходит оплодотворение; лишь у немногих голотурий происходить внутреннее оплодотворение. История развития И. крайне своеобразна. В огромном большинстве случаев личинки подвергаются сложному метаморфозу. Из яйца развивается бластула, покрывающаяся мерцательными волосками, затем гаструла, отверстие которой становится потом заднепроходным отверстием животного, а полость — кишечником; ротовое же отверстие образуется отдельным впячением, открывающимся в полость кишечника. У морских лилий отверстие гаструлы закрывается; продолговатая личинка, равномерно покрытая мерцательными волосками, получает затем взамен мерцательного покрова 4 поперечных обруча крупных волосков и пучок их на заднем конце, затем задний конец личинки удлиняется и внутри личинки развивается тело морской лилии и ее стебелек. У остальных И. брюшная сторона личинки получает седлообразное углубление, спинная становится выпуклой, а на краю вместо равномерного мерцательного покрова развивается извилистый мерцательный шнур. Заднепроходное отверстие лежит вне шнура. Типическая личинка голотурий (Auricularia)), имеющая в профиль форму, похожую на ушную раковину, снабжена одним непрерывным мерцательным шнуром, который окаймляет как лежащий перед ртом предротовой щиток, так и задний (анальный). Кроме того, мерцательные волоски находятся во входе в рот. Личинка морских звезд отряда астерий (Asteridea s. Stelleridea), так назыв. Bipinnaria, отличается в сущности тем, что предротовой щиток отделен от спинной стороны углублением и окаймлен отдельным мерцательным шнуром, другой мерцательный шнур окаймляет всю нижнюю сторону и анальный щиток; на мерцательном шнуре могут образоваться выросты. Brachiolaria, свойственная той же группе И., отличается 3-мя выростами, руками, сидящими между обоими шнурами. У морских ежей в офиур личинка, носящая название Pluteus, отличается сильно выпуклой спинной стороною и длинными выростами по краю брюшной стороны, снабженными известковым скелетом. У некоторых ежей (Echinus, Echinocidaris), кроме мерцательного шнура, есть две пары мерцательных кружков (эполет), у Spatangidae на спинной стороне сильно выдающийся вырост, у офиур очень длинные боковые отростки. При превращении бипиннарий, брахиодарий и плутеусов значительная часть тела личинки атрофируется; у аврикулярий утрачивается лишь незначительная часть тела личинки, но она проходит через стадию бочонковидной личинки с 5 поперечными мерцательными обручами. В более редких случаях процесс развития идет более прямо; случаи этого рода встречаются у некоторых звезд и голотурий. При развитии личинки, обыкновенно еще до образования ротового отверстия, от желудочной полости отделяется (отшнуровывается) пузырь, делящийся на правый и левый, или сразу отшнуровываются два пузыря. От верхней части левого отделяется пузырь, дающий начало амбулякральной системе. Вокруг кишечника и амбулякральной системы в личинке формируется (у морских звезд и ежей несимметрично расположенный) зачаток взрослого животного, которое затем сбрасывает остатки личиночных органов. Все И живут исключительно в море; большинство медленно ползает, большая часть морских лилий — организмы сидячие. Некоторые (напр, свободные лилии) могут плавать. Наконец недавно открыта голотурия Pelagothuria natatrix, ведущая чисто пелагический образ жизни на поверхности океана и обладающая тонкой кожистой пластинкой, расположенной позади щупалец перпендикулярно к оси тела и служащей органом плавания. Личинки иглокожих, за очень немногими исключениями, ведут пелагический образ жизни. Пищей большинства служат, главным образом, различные животные; голотурии частью питаются мелкими животными, частью наполняют кишечник илом или песком и питаются находящимися в них живыми или мертвыми организмами. Большинство зоологов делит тип И. на 4 класса: 1) морские лилии (Crinoidea); 2) морские звезды (Asteroidea); 3) морские ежи (Echinoidea) и 4) голотурии (Holothurioidea), или выделяют из звезд в отдельный класс офиур (Ophiuroidea). Относительно положения типа И. в системе Геккель и Гегеyбаур высказали мнение о близости их к червям и рассматривают тело И., как радиально расположенную колонию червеобразных организмов. Мнение это представляется, однако, весьма произвольным. Можно считать твердо установленным лишь то, что И. произошли от животных не лучевой, а двубоковой симметрии, и что их кажущаяся (неполная) лучевая симметрии — вторичное явление.