В 1772 г. российская императрица Екатерина II приобрела у парижского антиквара Кроза в числе других картин, в дальнейшем составивших основу прекрасного собрания фламандской живописи Эрмитажа, портрет молодой женщины. Он написан маслом на небольшой дубовой доске и относится примерно к 1625 г. Строгое чёрное платье с большим белым воротником отражает стиль брюссельского двора того времени, перенявшего у испанцев дух горделивой сдержанности. Этот наряд соответствует скромной должности камеристки (дворцовой служанки) при инфанте Изабелле.
Тёмный зеленовато-серый фон подчёркивает нежность лица девушки с большими глазами и ртом, с немного выдающимися скулами и маленьким подбородком. Оно показалось бы неприметным среди многолюдной толпы, но Рубенс сумел сделать его незабываемым.
Индивидуальность моделей у Рубенса проявляется в непроизвольных движениях и мимолётных чертах. В портрете камеристки это непослушная прядь тёмно-золотых волос, выбившаяся на виске из гладкой причёски; лёгкий румянец, проступивший на щеке; напряжённая линия рта, прячущего непослушную улыбку.
Портрет получил своё название благодаря надписи «Камеристка инфанты в Брюсселе», сохранившейся на подготовительном рисунке к нему. Но там изображена оживлённая, не таящая улыбки девочка-подросток. На живописном портрете героиня Рубенса пытается быть серьёзной, поэтому выглядит старше своего возраста.
В 1959 г. американский искусствовед Ю. Хелд сличил этот рисунок с портретом Клары Серены, старшей дочери художника, умершей в возрасте двенадцати лет в 1623 г., и обнаружил большое сходство. Быть может, Рубенс пытался представить, какой стала бы его дочь, достигнув совершеннолетия? Или же он взялся писать портрет камеристки, потому что был поражён сходством девушки с его дочерью?