В Псковской Судной грамоте 1457 г. вопросы У.п. получили свое дальнейшее развитие. Преступным считалось не только посягательство на личность и собственность, но и на интересы государства. Впервые термин «преступление» на Руси встречается в летописных рассказах XIV в. в связи с событиями 1398 г. В отечественном У.п. круг преступных деяний регламентировался постепенно, совпадая первоначально со сферой гражданских правонарушений. Законодательным критерием, обусловливающим необходимость установления уголовно-правового запрета, являлась серьезность нарушения интересов правящих классов и государства, а также значительность вреда. Судебник Ивана III (1497) к преступным деяниям относит "лихое дело". По Судебнику холоп мог быть субъектом преступления и самостоятельно нести ответственность. Наказание в Судебнике ужесточалось. предусматривалось два вида казни: смертная и торговая. В Судебнике Ивана IV (1550) впервые появился состав преступления — вынесение незаконного решения за взятки.
Судебник 1550 г. устанавливал ответственность судей за умышленное решение. Виновный наказывался за это помимо основного наказания дополнительным битьем кнутом. В Судебнике впервые был предусмотрен состав мошенничества, отпочковавшийся от кражи, а грабеж отграничивался от разбоя, который рассматривался как хищение, сопряженное с насилием. В царствование Алексея Михайловича было принято Соборное уложение 1649 г., в котором содержалось большое количество норм У.п. Впервые была сделана попытка провести разграничение между умыслом и неосторожностью, появились нормы о необходимой обороне и крайней необходимости, проводилось различие между отдельными видами соучастников, наблюдалось ужесточение наказаний и усложнение их системы. Уложение предусматривало широкое применение смертной казни, членовредительские наказания, тюрьму и ссылку. По четкости формулировок и полноте Уложение превосходило современные ему западноевропейские уголовно-правовые законы. В царствование Петра I был принят Воинский артикул, который представлял собой военно-уголовный кодекс без общей части.
У. п, средневековья — это право сильного и право-привилегия. Дошедшие до нас многочисленные законодательные памятники средневековья: "Саксонское зерцало", составленное между 1198 и 1215 гг.; "Швабское зерцало", изданное между 1250 и 1288 гг.; Силезское земское право конца XIV в., «Каролина» 1532 г. и др. — характеризуются исключительной жестокостью и неравенством наказаний, обусловленным сословными различиями людей. В этот период наиболее часто применяются смертная казнь, телесные и особенно членовредительские и имущественные наказания. Лишение свободы редко и лишь на закате феодально-абсолютистских государств приобретает некоторое значение. Уложение Карла V — императора Священной Римской империи — предусматривало смертную казнь за 44 преступления, французское уголовное законодательство XVIII в. знало 115 видов преступлений, за которые предусматривалась смертная казнь, а английское — 160. Смертная казнь применялась за ереси, колдовство, убийство, разбой, поджог, фальшивомонетничество, кражу, мошенничество, прелюбодеяние, кровосмешение, скотоложство, порубку леса, бродяжничество, участие в незаконных сборищах и т. д. С победой буржуазии, утверждением капиталистических отношений и формальным провозглашением принципа равенства всех перед законом уголовное законодательство передовых европейских государств отражает идеи представителей просветительско-гуманистического направления в У.п.: Монтескье, Вольтера и Беккариа. Ярчайший образец У. п. пришедшей к власти буржуазии — УК Франции 1810 г., в основе которого лежали выдвинутые в трудах Монтескье и Беккариа принципы: "нет преступления, если оно не предусмотрено законом", виновной ответственности лица, соответствия наказания тяжести совершенного преступления и др. В России в XIX в. была впервые осуществлена кодификация уголовного законодательства, воплощенная в Уложении о наказаниях уголовных и исправительных 1845 г. Оно отличалось непомерной громоздкостью и состояло из Общей и Особенной частей. Наказания подразделялись на уголовные и исправительные. К первым относилась: смертная казнь, каторга, ссылка. Исправительные наказания для представителей привилегированных сословий заключались в ссылке в Сибирь или отдаленные районы России. Исправительные наказания были соединены с лишением всех сословных и служебных прав. Кроме основных наказаний применялись дополнительные: церковное покаяние, конфискация имущества, отдача под надзор полиции и др. Особенная часть Уложения предусматривала ответственность за преступления: государственные, против личности, против семьи и др. В 1885 г. в Уложение были внесены некоторые нововведения демократического порядка, в частности включен принцип: "нет преступления без указания о том в законе". В 1903 г. было принято новое Уголовное уложение, которое лишь частично вступило в действие.