Экстрадиция широко применялась к беглым рабам в Древней Греции и Римской империи. Постепенно рамки правовой помощи расширялись. Например, договоры Древней Руси с Византией уже предусматривали наказания в уголовном порядке за преступления, которые могли совершить русские люди на территории Византии, и греки — на территории Руси. А в договоре 911 г. сказано о взаимных обязательствах по привлечению к уголовной ответственности за такие преступления, как убийство, грабеж, кража имущества, телесные повреждения и др. Международные обычаи и договоры эпохи феодализма запрещали государствам распространять свои уголовные законы на территорию других государств. В этот период формируются международные обычаи предоставления дипломатических привилегий и иммунитетов дипломатам, в том числе и совершившим уголовно наказуемые деяния на территории принимающего государства. Существенно изменяется содержание института выдачи преступников. Это связано с узаконением права убежища, которое включало невыдачу властям лиц, преследуемых за политические убеждения.
Буржуазно-демократические революции сопровождались активным формированием национального уголовного права. При этом они мало в чем различались, т. е. государствам не составляло особого труда договориться о правовой помощи по уголовным делам. С появлением пиратства, работорговли, фальшивомонетничества, незаконного распространения наркотиков и других преступлений, посягающих на интересы нескольких государств, появилась неизбежность сотрудничества между ними. В 1889 г. по инициативе известных европейских криминалистов и криминологов Ф. Листа (Берлин), А. Принса (Брюссель), Г. Ван Гаммеля (Амстердам) был учреждены Международный союз уголовного права, который выступил с призывом ко всем государствам сотрудничать в деле совершенствования У.п.м., изучать и подавлять международные преступления путем проведения согласованных государствами международных полицейских мероприятий. Союз считал своей задачей изучение причин международной преступности как с правовой, так и с антропологической и социологической точек зрения. В XIX в. государства стали активно сотрудничать в борьбе с отдельными преступлениями международного характера. В первую очередь это относится к рабству и работорговле. Здесь следует назвать Международный конгресс по борьбе с торговлей женщинами в целях разврата, который состоялся в Лондоне в 1899 г.; принятие в Париже Международной конвенции по охране подводных телеграфных кабелей в 1884 г.; Амьенский договор о выдаче преступников 1802 г. между Англией, Францией, Испанией и Нидерландами, ст. 20 которого содержала положение о выдаче лиц. обвиняемых в совершении убийства, умышленном банкротстве и подделке денежных знаков.
В 1927 г. в Варшаве состоялась I Международная конференция по унификации уголовного права, на которой к числу преступлений, посягающих на международный правопорядок, были отнесены пиратство, подделка металлических денег и государственных ценных бумаг, торговля рабами, женщинами и детьми, умышленное употребление всякого рода средств, способных породить общественную опасность, незаконная торговля наркотиками, порнография, а также иные преступления, ответственность за которые предусмотрена международными конвенциями. Позже были проведены еще три конференции, на которых делались попытки унифицировать законодательство о борьбе с международным терроризмом, выдаче преступников и т. п. Началом кодификации У. п. м. стало принятие Устава Между народного военного трибунала (МВТ) в 1945 г. и вынесение в 1946 г. Приговора Нюрнбергского военного трибунала. Устав МВТ все международные преступления подразделил на три группы (против мира, военные и против человечества) и дал им исчерпывающий перечень, существенно дополненный в дальнейшем, В 1968 г. была принята Конвенция о неприменении сроков давности к военным преступлениям и преступлениям против человечества, содержащая уточненную и расширенную классификацию международных преступлений. В настоящее время концепция У.п.м. является общепризнанной в доктрине и закреплена в решениях ООН. Так, в резолюции Генеральной ассамблеи ООН "Международное сотрудничество в области предупреждения преступности и уголовного правосудия в контексте развития" (1990) государствам рекомендуется активизировать борьбу против международной преступности путем соблюдения и укрепления правопорядка и законности в международных отношениях и с этой целью дополнять и далее развивать У.п.м.