Начиная со VІ в. н. э. по примеру варягов в отдельных славянских племенах создаются дружины пеших воинов. С Х – ХІ вв. дружина становится конной и считается главной военной силой.
«Дружина» – слово общеславянское. Оно происходит от слова «друг», первое значение которого – «спутник», «товарищ на войне». Дружинник – воин из дружины, из отряда, который объединен вокруг вождя племени (позже – князя). Дружина базируется на взаимных обязательствах между вождем и его отрядом. Вероятно, когда-то в древности «дружина» обозначала просто товарищей, спутников, домочадцев, челядь, а также общину, членов общины, товарищество, артель. В более поздние времена к этим обозначениям прибавились новые: родовая или племенная дружина во главе с местным вождем, княжья дружина, войско вообще. В истории древнерусской державы о княжьих дружинах упоминается в ХІ в. Упадок княжьих дружин – с конца ХІІ до ХІV в.
Киевская Русь знала княжью дружину не только как военную силу, но и как политическую, социальную опору княжьей власти. Постепенно дружинники «оседали на землях», а сама дружина срасталась с княжьим двором. Так появился класс земледельцев-феодалов, дворян.
В Киевской Руси основным способом разворачивания войска, ядро которого составляли княжьи дружинники, было массовое народное ополчение. Ополченец – воин из ополчения, которое с древних времен было формой организации всенародного вооруженного сопротивления врагу. В состав ополчения на тот период входили вольные крестьяне и городские ремесленники. Потом на протяжении многих веков, в силу особенностей политического и экономического развития славянских земель, системы комплектования и обустройства армии, ополчению принадлежала значительная роль в отражении нападений иноземных завоевателей.
Вообще, необходимые навыки ратного дела будущие дружинники Киевской Руси приобретали с детского возраста. Детей семи лет учили стрелять из лука, владеть копьем и арканом, ездить верхом, а с двенадцати лет – управлять щитом и мечом.