С середины 50-х гг. в Бундесвер поступали более совершенные и мощные модификации, представлявшие собой короткобазные шасси для работы с навесным оборудованием и специальными кузовами, применявшиеся в основном в коммунальной службе и в инженерно-строительных частях. Основными военизированными исполнениями коммерческих машин были модели «411» (U34), «421» (U65) и «406» (U85) с дизельными двигателями мощностью 34~84 л.с, многоступенчатыми трансмиссиями и обтекаемой 2-местной цельнометаллической кабиной, способные передвигаться со скоростью от 0,08 до 80 км/ч.
Вступление ФРГ в блок НАТО в 1955 г. означало новый подъем военной промышленности Германии. За несколько лет до этого события было разработано техническое задание на семейство тактических машин грузоподъемностью от 750 кг до 12 т, которые официально предназначались для погранвойск. В 1955 г. конкурс в 1,5-тонном классе выиграл «Унимог S404» (4x4) или «Унимог S». В отличие от стандартных «унимогов» того времени, это был полноценный грузовик с 6-цилиндровым бензиновым мотором (2196 см\ 82 л.с) от легковой модели «220S», механической б-ступенчатой коробкой передач с 2-ступенчатым редуктором, неразрезными портальными мостами на пружинной подвеске с блокируемыми дифференциалами и колесными редукторами, бортовым кузовом с откидными скамьями на 8~12 солдат, короткой или двойной открытой кабиной с мягким верхом, на поздних выпусках -с пулеметной турелью.
Стандартный вариант с колесной базой 2700 мм имел индекс «404.111», с удлиненной до 2900 мм – «404.114». На таких шасси разработали наиболее обширную в Германии гамму специализированных военных машин: штабные, радиостанции, носители оружия, мастерские, контейнеровозы, санитарные, пожарные, аэродромные, бурильные установки, снегоочистители, 14-местные автобусы и даже макетные учебные машины, имитировавшие советские танки Т-54 и немецкие бронетранспортеры HS-30.
Все варианты имели полную массу 4,4-5,0 т, могли преодолевать подъем в 70%, развивали скорость 85 км/ч и имели запас хода 570 км. В 1956-57 гг. шасси S404 послужило базой первого в ФРГ бронетранспортера «Унимог 5Н405» с открытым верхом, а в 1962 г., в рамках программы создания перспективной колесной бронетехники, «Даймлер-Бенц» построил опытный башенный бронеавтомобиль модели Т с боевой массой 7 т, ставший технической основой известного в будущем семейства «Фукс» (Fuchs). До 1972 г. изготовили 46 тыс автомобилей серии S404, из них для Бундесвера – 25 тыс единиц. Развитием армейского «Унимога» в конце 60-х гг. стали многоцелевые модели «413» (U80) и «416» (U100/U125) с дизельными двигателями мощностью 80-125 л.с, которые широко применялись в армии для монтажа различных надстроек, а на шасси «416/1100» фирма «Райншталь-Хеншель» (Rhein-stahl-Henschel) начала выпуск легкой бронемашины UR416 (4x4) с разным оборудованием, специальным оснащением и вооружением для воинских формирований и полиции.
Второй этап развития автомобилей «Унимог» относится ко второй половине 70-х гг. и началу 80 х гг., когда было сформировано новое, еще более обширное семейство универсальных шасси. Основными коммерческими автомобилями, приспособленными к военной службе, стали пять дизельных серий (от U600L до U1100L) грузоподъемностью 1,25-3,0 т с силовыми агрегатами мощностью 60-110 л.с и трансмиссиями с общим количеством передач до 24, обеспечивавшими скорость движения от 0,11 до 82 км/ч.