Свои взгляды на природу познания Эпикур изложил во многих работах (таких, как «Об осязании», «О зрении», «Об образах», «О воображении»), наиболее значительной из которых считалось сочинение «О критерии или канон». В основе всей его каноники лежало главное убеждение в достоверности человеческих чувств и восприятий: «Если ты считаешь, — писал он в связи с этим, — недостоверным все чувственные восприятия, то у тебя не останется ничего, на что можно было бы делать ссылку при суждении о тех из них, которые, по твоим словам, лживы». Утверждая познаваемость мира, Эпикур выдвигал три основных критерия истинного познания: ощущение, понятие и аффект (то есть сильное, определяющее наши настроения и суждения чувство): «Все суждения, делаемые нами о значимости вещей, а также людей, имеют отправной точкой испытываемое нами чувство (удовольствия или неудовольствия)». Сам процесс познания он представлял следующим образом: непосредственное восприятие окружающего мира, затем — понятие, общее представление о том или ином явлении, вещи, предмете (такое представление он называл «пролепсис») и, наконец, формирующееся на основе всего этого чувство: «Только тогда, когда нечто привходит к нам от внешних предметов, мы видим их формы и мыслим о них».
Понятие «пролепсис», до него в греческой философии не встречавшееся, Эпикур вводит как необходимое промежуточное звено между непосредственным ощущением и чувством. Пролепсис — это, по сути своей, воспоминание о некогда полученном ощущении, с одной стороны, оно порождено внешним миром, а с другой — однажды сформировавшись, воспоминание это как бы обретает самостоятельность и начинает жить собственной жизнью. «И всякое представление, которое мы получаем, — писал Эпикур в письме к своему ученику Геродоту, — представление о форме или о существенных свойствах, это есть форма предмета, возникшая вследствие последовательного повторения образа или впечатление, оставленное образом». Таким образом, Эпикуровы пролепсисы — это прежде всего воспоминания, твердые, сложившиеся представления о том, что приходит к человеку извне, хотя, по утверждению Цицерона, у эпикурейцев был тезис и о неких врожденных представлениях, в частности, о зачаточных представлениях стыда и правды, присущих всем от рождения.
Считая главным способом познания мира чувственный (при том, что он постоянно подчеркивал, что «в образовании мыслей оказывает содействие и рассудок»), Эпикур отнюдь не отрицал, что есть в мире вещи, познаваемые лишь посредством рассудка, умозаключений (например, атомы и пустота), однако же умозаключений, основанных на накопленных данных непосредственного опыта. При этом наиболее целесообразным ему представлялся метод аналогий — сопоставления, сравнения видимого и невидимого, чтобы на основании первого судить о втором.
Одной из наиболее интересных теорий, относящихся к Эпикуровой канонике, является теория образов, восходящая, вероятнее всего, своим происхождением к Левкиппу и Демокриту. Вот что писал по этому поводу Александр Афродисийский, комментатор Аристотеля: «Он сам (Демокрит) и до него Левкипп, а позднее Эпикур со своими учениками считают, что некие истекающие образы, подобные по виду тем предметам, от которых они исходят (это и есть видимое), попадают в глаза видящих, и таким образом происходит видение». А вот какое понимание этих образов дает сам Эпикур: «…существуют очертания (отпечатки, оттиски), подобные по виду плотным телам, но по тонкости далеко отстоящие от предметов, доступных чувственному восприятию… они имеют также быстроту непревосходимую, потому что всякий путь для них — подходящий… возникновение образов происходит с быстротой мысли». Не раз возвращаясь и в письмах к этой теории образов, Эпикур подчеркивал, что время движения образов быстрее рассудочного времени, что «оно теснейшим образом связано со сменой дня и ночи и их частями, также с возбуждениями души нее состояниями покоя, с явлениями движения и покоя». Истечением такого рода образов он объяснял зрение, слух, вкус и другие чувства: «Течение (атомов) с поверхности тел — непрерывно, но его нельзя заметить посредством уменьшения предмета, вследствие противоположного пополнения телами того, что потеряно».