Основой войска на Руси XIV — начала XV века была дружина. Каждый князь имел собственную дружину. Дружинники — это и телохранители, и непосредственные исполнители княжеских приказов. Князь их кормил, одевал, платил им жалование из своей казны. Наиболее отличившиеся могли стать боярами изначальный смысл слова боярин — ярый в бою). Собственно, сам институт боярства возник, когда князья стали давать своим старшим, наиболее верным дружинникам дополнительные поручения, особо за это их вознаграждая. Так княжий дружинник да не простой, а ярый в бою — боярин), замещавший князя в городе в его отсутствие, стал княжьим наместником. Другой боярин ставился князем на должность воеводы — предводителя отдельного военного отряда. Третий — на должность кравчего — распорядителя княжьих пиров. И каждый из бояр за исполнение этих, особых, обязанностей получал вознаграждение. Например — деревню в кормление или обширный участок незаселенной земли в собственность. Такой боярин продолжал служить князю и выступал по княжескому приказу в поход, но зачастую уже со своей собственной небольшой дружиной. Можно провести аналогию между дружиной боярина и рыцарским копьем Западной Европы.
Существенная разница заключается в том, что рыцари через 40 дней службы отпускались по домам, а дружина служила князю постоянно. Бояре со своими слугами, конечно, могли быть отпущены в случае необходимости. Но и после этого существенная часть дружины все равно оставалась при князе. Да и бояре были привязаны к князю более крепкими узами подчинения, чем западноевропейский вассал к своему сеньору. Рыцарь служил сеньору 40 дней, а затем располагал своим временем по собственному усмотрению. А боярин постоянно находился у князя на службе. Так что бояре, по княжьему приказу, наверняка участвовали не только в боевых действиях, но и в учениях дружины. По крайней мере, такие факты известны из позднейших источников — конца XV–XVI веков.
Таким образом, князь мог обучить свою дружину организованным действиям во время боя. Уровень дисциплины и слаженности действий княжеских дружин был близок к уровню регулярных армий более позднего времени, а порой и превосходил их, так как почти каждый год князь водил свою дружину в военный поход.
Чем более богатым и значительным был князь, тем более крупной была его дружина. Великокняжеская армия, таким образом, состояла из княжеской дружины и дружин подчиненных ему удельных и служебных князей и бояр. Это были дисциплинированные, профессиональные конные воины, умеющие, однако, сражаться и в пешем строю.
На Руси гораздо более активно, чем на Западе и на Востоке, применялась в полевых сражениях пехота. Эта особенность была свойственна и Руси домонгольского периода. Пешие рати русских князей были довольно многочисленными и боеспособными, и, в отличие от Западной Европы, на Руси им отводилась в бою не второстепенная, а порой решающая роль. Видимо, эта пехота комплектовалась не только и не столько из сельских или городских ополченцев, сколько из профессиональных воинов, так называемых «охотников» или «воев», идущих на войну ради добычи.
В Европе поставщиками наемников были горные или лесистые территории Уэльс, Шотландия, Бретань, Гасконь, Швейцария), жители которых в силу своих основных занятий уже имели военные навыки. Пастуху, охотнику или зверолову проще научиться военному ремеслу, чем мирному землепашцу. Именно поэтому европейским государям было дешевле нанять иноземных солдат, которые уже что-то умеют, чем с нуля тренировать своих подданных.
На Руси же, с ее бескрайними лесами, охотников, прекрасно стреляющих из лука, не раз ходивших с рогатиной, а то и с одним ножом на медведя, всегда было достаточно. Поэтому на Руси всегда находилось много желающих и умеющих воевать. Промысловые артели рыболовов и звероловов в случае войны могли легко превратиться в пеших ратников. Ведь эти воины не только умели стрелять из лука, орудовать рогатиной, топором и ножом. Такие охотники умели строить речные лодки — насады и ушкуи, ходить в них по рекам и, в случае необходимости, собственными силами переволакивать эти большие лодки через пороги или даже по волокам в соседние водоемы.
Русские пешие части всегда составляли существенную часть войска. Кроме того, в условиях изрезанной многочисленными реками лесной и лесостепной зоны такой полупрофессиональный «десант» был большим подспорьем для конных княжеских дружин. Да и без княжеской поддержки русское речное пехотное войско было грозной силой, что вскоре показали походы ушкуйников на Волге.