Он родился в 1698 г. в семье стольника Семена Андреевича Салтыкова в фамильном имении Никольское (Ярославская область). Семен Андреевич приходился племянником Прасковье Федоровне Салтыковой, жене царя Ивана V (1682–1696), брата и соправителя Петра Великого. Так род Салтыковых породнился с Романовыми.
Русский государственный и военный деятель, генерал-фельдмаршал (1759). С его именем связаны наиболее крупные успехи русской армии в Семилетней войне 1756–1763 гг. В начале правления Екатерины II – московский главнокомандующий.
Салтыков сочетал в себе военный талант и мудрую любовь к русскому солдату. Феномен его полководческого таланта, не громкого, не помпезного, никем не ожидаемого, но несомненного и счастливого для России, дал такую славную веху, как победа при Кунерсдорфе. Продолжателями заложенной Салтыковым школы военного искусства стали Румянцев и Суворов.
В 1714 г. Петр Салтыков был зачислен солдатом в лейб-гвардии Преображенский полк и отправлен для обучения во Францию морскому делу, хотя и не имел к нему склонности. В Россию вернулся в 1731 г., после восшествия на престол императрицы Анны Иоанновны (1730–1740). Возведен в сан камергера и чин генерал-майора. Человек чрезвычайно скромный, стеснительный, патриот до мозга костей, чуравшийся двора, граф в начале войны за польское наследство (1733–1735) был определен на должность командира небольшого отряда в составе корпуса генерал-фельдмаршала Миниха, осаждавшего Данциг (Гданьск).
Положение гарнизона стало безнадежным, и, почувствовав это, Станислав Лещинский, переодевшись крестьянином, бежал из города 17 июня в Пруссию. 26 июня 1734 г. Данциг капитулировал. Ликвидация мелких отрядов сторонников Лещинского продолжалась до конца года. За отличие в этих боях П. С. Салтыков был удостоен ордена Святого Александра Невского.
По окончании военных действий граф вернулся ко двору. В 1741 г. получил чин генерал-поручика и был направлен на должность командира отряда к генерал-аншефу Ласси, действовавшему против шведов в Финляндии. Очередная русско-шведская война (1741–1743) была вызвана желанием правящих кругов Швеции вернуть территории, утраченные в ходе Великой Северной войны (1700–1721).
25 ноября 1741 г. в России произошел дворцовый переворот, возведший на престол дочь Петра Великого Елизавету. Генерал-поручик граф Салтыков был уволен со службы, но после ходатайства генерал-аншефа графа Джеймса Кейта его вернули в действующую армию. Петр Семенович отличился при взятии Фридрихсгама, а затем командовал экспедиционным отрядом русских войск в Швеции. За отличие в этой войне ему была пожалована наградная золотая шпага с бриллиантами. Однако из-за своего родства с императрицей Анной Иоанновной и природной простоты Петр Семенович не пришелся ко двору Елизаветы Петровны (1741–1761). Его отправили командовать Псковской дивизией, а затем ландмилицейскими полками на Украину.
В 1756 г. Российская империя, верная своим союзническим обязательствам, выступила на стороне австрийских Габсбургов, Франции, Швеции, Саксонии в войне против Пруссии и Великобритании (непосредственно боевые действия русская армия развернула лишь летом 1757 г.). Этот длительный общеевропейский конфликт вошел в историю как Семилетняя война (1756–1763).
Генерал-аншеф П. С. Салтыков принял участие в кровопролитнейшем сражении у деревни Цорндорф (1758), за что получил орден Святого Андрея Первозванного.
В 1759 г. Высочайшая конференция при государыне императрице назначила Петра Семеновича на пост главнокомандующего русской заграничной армией. Хотя в Петербурге не ждали особых успехов от простоватого, на взгляд придворных стратегов, командующего, он поразил всех.
Во-первых, Петр Семенович стал действовать исключительно в интересах Российской империи, не оглядываясь на Вену, что очень не понравилось нашим ветреным союзникам, которые привыкли воевать чужими руками.
Во-вторых, командующий быстро навел порядок в интендантской службе, лично озаботившись снабжением нижних чинов всем необходимым.