Гренадерами назывались пехотинцы, обученные действовать гранатами, которые использовались при штурме укреплений и крепостей противника. Первые ручные гранаты были как глиняные сосуды с известью или зажигательной смесью, которые использовались с IX века. Первые гранаты также делали преимущественно из глины. В 1405 г. Конрад фон Айхштадт впервые предложил использовать для гранат чугунный корпус, а в центре порохового заряда создавать полость, которая ускоряла сгорание смеси и увеличивала вероятность дробления корпуса на осколки. Зажигалась ручная граната от фитиля, который вставлялся в деревянную пробку, затыкавшую затравочное отверстие. Такая граната могла взорваться слишком рано или слишком поздно, и во время английской Гражданской войны солдаты Кромвеля усовершенствовали устройство, привязав к фитилю в нижней части (внутри гранаты) пулю и при этом окружив фитиль вставленными в мелкие дырочки веточками, которые выполняли роль стабилизаторов. Фитиль оставался обращенным назад вплоть до удара гранаты о землю, когда пуля, продолжая по инерции движение, втягивала его внутрь гранаты. Применялись гранаты главным образом при осаде и защите крепостей, а также на море в абордажном бою. Появились также литейные, пустые шары размером (с малый мяч), а стенки в четверть дюйма, из трех долей меди с одной долею олова.
Начиная с XVII в., гранаты начинают активно использовать в полевом бою. В 1667 г. в Англии было выделено по 4 человека в роте для метания гранат; они получили название «гренадеры». В течение нескольких лет этот новый род оружия был введен в основных европейских армиях. Англичане же ввели шапки-«гренадерки», в виде высоких колпаков с медным верхом. Существует распространенное заблуждение, что такой колпак ввели из-за того, что солдатская широкополая шляпа, а затем треуголка мешала броску. На самом деле гренадер бросал гранату движением руки снизу вверх (а не через верх, как бросают современные гранаты), так что шляпа ему не могла мешать в любом случае.
В XVIII в. запальная трубка у ручных гранат была пороховая, как и у артиллерийских. Применялись также осветительные гранаты, из картона, дерева или олова, снаряженные бенгальским огнем и использовавшиеся в ночном бою. Однако по мере развития линейной тактики гранаты потеряли свое значение в полевом бою и к середине XVIII в. были сняты с вооружения полевых армий, а гренадеры превратились лишь в элитный род пехоты. Гранаты остались только на вооружении крепостных гарнизонов и во флоте. В европейских армиях, как правило, гренадеры составляли отборные роты, по одной на батальон.
Основной состав пехотного полка того времени представляли «фузилеры» (франц. fusilier — стрелок из оружия) — солдаты пехоты, вооруженные фузеей, одним из видов кремневого оружия. Например, в 1704 году в русской армии в пехотном полку насчитывалось 8 фузилерных рот. В середине XVIII века фузилерные роты были переименованы в мушкетерские.
В 40-х годах XVIII в. в отдельный вид пехоты выделяются егеря. Слово «егерь» происходит от немецкого «Jager» — охотник. Егерями называли легкую пехоту, обученную действовать как в сомкнутом, так и в рассыпном строю, в подготовке которой особое место уделялось меткой стрельбе.
По примеру пруссаков, в русской армии особые егерские команды в мушкетерских полках появились в 1761 г. по инициативе П. А. Румянцева. Они выполняли функции разведки и прикрывали фланги наступающих колонн. Во время боя снайперским огнем уничтожали вражеских офицеров, при отступлении прикрывали отход, устраивая засады и маскируясь на местности.
В 80-е гг. XVIII в. из егерских команд образовали батальоны, в 1797 г. преобразованные в полки.
Кавалерия
В кавалерии как роде войск в течение XVIII в. также произошли изменения, разделившие ее на тяжелую, среднюю и легкую. К тяжелой кавалерии начиная с 30-х годов столетия относились кирасиры. Это был род тяжелой кавалерии, одетой в кирасы. Они появились еще в XVI веке во многих странах Европы как тяжелая кавалерия, созданная в целях компенсации малочисленности рыцарской кавалерии и одетая в относительно недорогие неполные латы, покрывавшие две трети тела — с головы до колен и называвшиеся кирасирскими, от которых к XIX веку постепенно остались только шлем и кираса. Первоначально, во время их параллельного сосуществования с рыцарями, основным вооружением кирасиров был рыцарский меч, но затем он сменился на палаш, а в некоторых армиях — на тяжелую саблю. Использовали коней тяжелых пород весом 600–700 кг.
В конце XVI века в Шотландии появился и позднее получил распространение во всей Великобритании так называемый шотландский палаш. Характерной особенностью шотландского палаша является сильно развитая гарда типа «корзины с большим количеством ветвей». Внутренняя поверхность корзины иногда обтягивалась кожей, головка могла иметь украшение в виде конских волос.