В римской армии все воины делились на следующие группы: велиты (вооруженные мечом, дротиками, луком со стрелами, пращой), копейщики (имевшие меч, пилумы, а также защитное вооружение — щит и кожаный панцирь, обшитый металлическими пластинками), «передовые» (ранее они помещались в первой шеренге; вооружение то же, что и у копейщиков), ветераны-триарии (вместо пилума у них было простое копье). Основным воинским подразделением римской армии был легион, состоявший из 30 манипул; каждая манипула насчитывала 120 воинов — копейщиков и «передовых» или 60 воинов (триарии). Манипулы состояли из 2 центурий; командир первой центурии был одновременно и командиром манипулы. В состав легиона входили и 10 отрядов («турм») конницы, по 30 всадников в каждом. К бою легион обычно выстраивался в 3 линии по 10 манипул. Интервал между манипулами был равен протяжению их фронта; дистанция между линиями составляла 15–25 м. Манипулы строчились в 10 шеренг по 12 человек. В первой линии располагались обычно копейщики, за ними следовали манипулы «передовых», замыкали построение триарии.
Завязывали бой с карфагенской стороны, как правило, пращники, а с римской — легковооруженные велиты, отходившие после метания дротиков, стрел и камней в тыл и на фланги. Копейщики поражали своими копьями щиты противника и, лишив его, таким образом, возможности обороняться, бросались на него с мечами. Если эта атака не приносила успеха, копейщики отходили через интервалы в тыл и их сменяли более опытные «передовые», а затем в бой вводился последний резерв — триарии.
Такая организация римской пехоты и конницы создавала определенные сравнительно с карфагенской преимущества. Римляне были более подвижны. Их командование могло свободнее маневрировать, в том числе и небольшими группами воинов. Однако должно было пройти длительное время, прежде чем римские полководцы научились побеждать воинов Ганнибала.
После каждого дневного перехода римляне устраивали лагерь, окруженный рвом, земляным валом с воротами в каждой стороне и плетеными щитами. Палатки в лагере располагались в строго определенной последовательности, так что каждый воин точно знал и свое место, и размещение всех подразделений. Находясь в лагере, солдаты обычно чувствовали себя в полной безопасности.[27]