13 августа 1909 года Борис Панаев был произведен в чин ротмистра. Уже по традиции в тот же день получил повышение и брат Бориса Лев — он стал штабс-ротмистром (год спустя Лев был переименован в штабс-ротмистры гвардии). Радостное известие пришло и от самого младшего Панаева, мичмана Платона, — он получил под командование новую канонерскую лодку «Сибиряк», входившую в состав созданной год назад Амурской речной флотилии.
В начале 1910-х годов появились первые публикации Бориса Панаева в русской военной прессе. В брошюре «Офицерская аттестация» он предлагал, чтобы офицеры ежегодно аттестовались комиссией, избираемой из их же среды. А статья «Пика», опубликованная в журнале Офицерской кавалерийской школы «Вестник русской конницы», сыграла решающую роль в том, что во всей русской кавалерии был возрожден этот род оружия. Во время «драгунской реформы» 1882-го пики, ранее состоявшие на вооружении всех кавалерийских полков, были оставлены только первым шеренгам лейб-гвардейских кирасир и улан. В своей статье ротмистр Панаев так горячо доказывал несправедливость подобного отношения к пике, что в итоге его доводы были признаны Военным министерством убедительными. И в 1913 году на вооружение первых шеренг всех полков русской кавалерии была принята новая стальная пика, которая была значительно легче прежней, образца 1862-го. Ахтырские гусары искренне радовались за однополчанина, а Борис отпраздновал победу своей идеи необычным образом: из Меджибожа он верхом съездил на богомолье в город Ахтырку, где в Свято-Покровском соборе хранилась икона Ахтырской Божьей Матери. Во время этой поездки Борис все время держал в руке новую пику, чтобы показать, как она легка и удобна. (В скобках заметим, что пика образца 1910 года состояла на вооружении русской и советской кавалерии вплоть до Великой Отечественной войны.)
Своего рода квинтэссенцией размышлений Бориса Панаева об армейской службе и роли кавалерийского офицера в полку стала небольшая книга «Командиру эскадрона к бою». В ней Борис Панаев писал: «Раз решена атака, она должна быть доведена до конца, т. е. до последнего солдата. Поворот солдат во время атаки недопустим ни в каком случае, — ни проволоки, ни волчьи ямы, — ничто не служит оправданием “ретирады”. Жалок начальник, атака части которого не удалась, а он цел и невредим.
Пагубно злоупотреблять атаками: отбитые и бесполезные развращают войска. Но, когда часть уже пущена в атаку, она должна твердо помнить: “Либо победа, либо смерть”, — другой исход атаки преступен и должен караться по всей силе военного закона».
Из этих размышлений видно, что Борис Панаев серьезно готовил себя к самопожертвованию во время грядущей войны. Несомненно, первые ростки такого восприятия воинской службы были посеяны в нем еще в юнкерские годы, когда «корнеты» внушали «зверям» одну истину: нет ничего желаннее, чем смерть за Отчизну. В 25 лет Борис писал: «Убитым на войне быть — что выше, почетнее для военного… Как привлекательна смерть впереди и на глазах своей строевой семьи. Но это смерть легкая. Есть смерть почетнее, зато и во много раз тяжелее. Это смерть кавалериста-разведчика, в одиночку и ночью и в бурю пробирающегося оврагами и лесами, вдали от своих солдат за противником.
Соблазн поберечь свою шкуру силен. Поверить, узнать, как нес он свою высокую службу, нельзя: все равно никто не увидит. Его движет вперед только долг. А там из-за куста, из-за засады уже ждет его роковая пуля.
Его смерти никто не увидит. Как исполнил свой долг, никто не узнает. Если тело найдут случайно, запишут “убитым”. А если и тела свои не увидят, зачислят “без вести пропавшим”. Так умереть я бы желал…»