Временное соглашение SALT создало непредвиденные проблемы для Советского Союза. Недостаток в существующих структурах ракет средней дальности и неспособность советской оборонной промышленности предоставить какие-либо жизненно важные изменения сделали Советы уязвимыми для ядерных сил НАТО. Чтобы компенсировать это, СССР переустановил 120 ракет шахтового базирования, которые были направлены для прикрытия целей в Китае, направив их на объекты в Западной Европе. Тем не менее эти ракеты были межконтинентальными баллистическими, и поэтому их дальнейшее использование, согласно РСМД, ставило Советы в крайне невыгодное положение, когда дело касалось их общей стратегической силы.
Дмитрий Устинов находился в уникальном положении, чтобы инициировать политику в ответ на новую реальность, продиктованную временным соглашением SALT. Так, в 1971 году Надирадзе был уведомлен Устиновым о начале проектных работ по новой ракете средней дальности. Менее чем через год после подписания временного соглашения SALT, 28 апреля 1973 года, ЦК санкционировал полномасштабную разработку того, что должно было стать ракетой «Пионер», известной на Западе, как SS-20 SABER.
Факт, что SS-20 была создана на основе той же базовой технологии, что и SS-16, значительно упростил конструкцию и производство ракеты. SS-20 включал в себя первые две ступени SS-16, двигатель и боевую ступень т. н. «автобус». Учитывая сходство между ракетами, было принято решение использовать ту же мобильную стартовую платформу, что и для SS-16. Это значительно упростило монтажные работы, выполняемые в Воткинске, поскольку специальные инструменты и оборудование, используемые на SS-16, были совместимы с SS-20.
Программа летных испытаний SS-20 проводилась одновременно с заключительной фазой испытаний SS-16. В период с 21 сентября 1974 года по 9 января 1976 года было проведено 20 пусков с испытательного пускового комплекса в Капустином Яру (первый испытательный полет SS-20 состоялся на старом испытательном месте ракеты V-2 — намек на причины создания программы). SS-20 прошла все свои технические и эксплуатационные испытания, и в августе 1976 года был развернут первый полк этих ракет с 9 пусковыми установками. Одновременно с этим Воткинск начал серийное производство SS-20.
Решение об использовании SS-20 было принято после саммита во Владивостоке, состоявшегося 23–24 ноября 1974 года, между президентом Джеральдом Фордом (заменившим опального Ричарда Никсона, который в 1973 году вынужден был покинуть свой пост из-за последствий Уотергейтского скандала) и уже нездоровым Леонидом Брежневым. Срок действия временного соглашения SALT истекал в 1977 году, и как американская, так и советская стороны, стремились закрепить последующее соглашение SALT II, которое одновременно сохранило бы договоренности, достигнутые в первоначальном соглашении, и расширило бы сферу ограничения и сокращения вооружений. Хотя саммит Форда и Брежнева не привел к заключению нового договора, на нем состоялся обмен конфиденциальными меморандумами, в которых подробно излагались некоторые пункты соглашения, достигнутые на встрече во Владивостоке. Было отмечено, что соглашения вступят в силу в октябре 1977 года и останутся в силе до декабря 1985 года.
Дмитрий Устинов стремился повысить стратегическое значение SS-20, разрешив Надирадзе провести масштабную модернизацию, в результате чего, по сути, была создана совершенно новая ракета, известная как «Пионер УТТХ» (улучшенные тактико-технические характеристики), нечто большее, чем просто адаптация первых двух ступеней SS-16, как это было в случае с первоначальным вариантом SS-20. «Пионер УТТХ» имел новые ракетные двигатели, имеющие больший радиус, чем у прототипа; улучшенное наведение и управление, большую точность, чем у оригинального «Пионера».
Постановление Совета министров, разрешающее Надирадзе приступить к разработке «Пионера УТТХ», было подписано 19 июля 1977 года. К 1979 году Надирадзе и Воткинский завод были готовы начать испытания новой ракеты. Первый пуск состоялся в августе 1979 года, пуски продолжались до августа 1980 года, всего состоялось 10 полетов. «Пионер УТТХ» был принят на вооружение советскими ракетными войсками стратегического назначения в апреле 1981 года. Под руководством Устинова Садовников и Воткинский завод начали производство ракет по ускоренному графику. К концу 1981 года было произведено около 180 ракет, что являлось частью плана, предусматривавшего поставку более 600 «Пионеров» в Ракетные войска стратегического назначения к 1987 году.
В 1981 году работа над этой ракетой принесла Садовникову вторую золотую звезду Героя Социалистического Труда, а также еще один орден Ленина. Обе награды вручал сам Устинов. Более того, эти проекты укрепили отношения между Устиновым и Садовниковым. Министр обороны так часто приезжал в Воткинск, чтобы наблюдать за работой над этими ракетами, что на окраине города была построена специальная дача для Устинова и его окружения, чтобы отдыхать во время их пребывания в городе.