Успешная отработка выхода ракеты из шахты, к тому времени подкрепленная инженерными решениями и теоретическими обоснованиями, подтвердила правильность выбранных параметров и дала основание для строительства первого поколения заглубленных газодинамических шахтных комплексов, получивших в целях соблюдения секретности кодированные названия: "Двина", "Чусовая", "Шексна". За названиями рек легко просматриваются номера ракет, для которых предназначены шахты: Р-12, Р-14, Р-16, чего не скажешь о главных конструкторах шахты. Разработку подземных стартов для ракет Р-12 и Р-14, как и "Маяков", выполнило Московское конструкторское бюро, возглавлявшееся В.П. Барминым. В проектах была сохранена схема свободного газодинамического выхода. Ракета помещалась в металлический стакан, размещенный, в свою очередь, в бетонном стволе шахты. Пространство между металлическим стаканом и бетонным стволом образовывало газоход, через который отводились газы стартующей ракеты.
Опыт успешной работы по созданию "Двины" и "Чусовой" дал основание для разработки стартового комплекса первой межконтинентальной баллистической ракеты Р-16. По сложившейся традиции все проработки и завязки начались также с конструкторским бюро В.П. Бармина. Однако вскоре дали о себе знать амбициозность и консерватизм мышления Главного конструктора наземного комплекса. Имея за плечами опыт успешного создания предыдущих стартов и возможность работы по более перспективным комплексным космическим программам, а на груди засверкавшую Золотую Звезду Героя, он возомнил себя, по выражению одного из специалистов янгелевского конструкторского бюро И.И. Щукина, на плечи которого легла вся тяжесть сложившейся ситуации, "царем и богом". На предложения М.К. Янгеля о тех или иных технических решениях стал давать уклончивые ответы, а то и не соглашаться вообще. Вместо не ждавшей отлагательства работы, началось, как это бывает в таких случаях, "перетягивание каната" в виде бесконечной переписки. Главному конструктору всего комплекса, каким являлся по положению М.К. Янгель, стало трудно разговаривать со своим смежником, находить общий язык. Вскоре стало ясно, что так дальше продолжаться не может, интересы дела требовали расстаться с опытным коллективом В.П. Бармина. Можно было, конечно, искать пути для совместной работы со строптивым смежником, используя личные связи, уговаривать, просить. Но ход развивавшихся событий показывал, что конструкторскому бюро нужна стратегически перспективная организация и не на один стартовый комплекс.
Главный посылает гонцов во все стороны и после непродолжительных поисков выбор останавливается на известной ленинградской фирме — Центральном конструкторском бюро, одним из Главных конструкторов которой являлся Е.Г. Рудяк. Специалист в области проектирования корабельных орудийных башен, он раньше уже привлекался к работам янгелевского КБ по ракетным комплексам для военно-морского флота. Однако это сотрудничество было непродолжительным, поскольку все проработки, связанные с вооружением подводных лодок ракетным оружием, были переданы в конструкторское бюро молодого и энергичного Главного конструктора В.П. Макеева.
Е.Г. Рудяк, опытный инженер и осторожный прагматик, с самого начала совместной работы был противником свободного выхода ракеты из шахты и считал, что по этому пути идти нельзя. Доводы были основаны на утверждении, что любые колебания ракеты могут привести к нарушению динамики движения, а следовательно, и к аварии. Любимой его фразой был тезис: "Динамика движения должна быть организована". Он предлагает принцип направленного старта, при котором огромная баллистическая жидкостная ракета тяжелого класса при нахождении в шахте и выходе из нее удерживалась от боковых смещений специальными ложементами-бугелями. С помощью "ласточкиного хвоста" последние заводились в направляющие, укладываемые вдоль всей шахты. Совершенно очевидно, что при таком решении от направляющих требовалась высокая точность изготовления. После выхода ракеты из шахты бугели отстреливались в стороны, чтобы не повредить шахту.
Для своего времени это было достаточно дерзким техническим предложением, имевшим свои несомненные достоинства. В частности, "организованная динамика" позволила резко сократить зазоры между ракетой и стаканом, поскольку при свободном выходе она могла "гулять" из стороны в сторону, а тут оказалась в прокрустовом ложе жестких направляющих. Оценив преимущества предлагаемого решения, М.К. Янгель принимает его.