В конце 37 года император заболел странной болезнью; физически он от нее исцелился, однако психика его расстраивалась все больше. Источники сообщают, что в течение следующих лет он вступил в преступную связь со своими тремя сестрами и при этом «отдавал их на потеху своим любимчикам», а собственного коня ввел в сенат и назначил консулом. Нелегко оценить достоверность свидетельств о подобных скандалах, но ясно, что чудовищные поступки императора явно ужасали и отвращали от него многих знатных римлян. Калигула женился на одной из своих сестер, но когда та забеременела, якобы вырезал младенца из ее чрева. Целуя в шею жену или любовницу, он всякий раз говорил: «Такое красивое горлышко, а прикажи я — и его перережут!» Он любил повторять: «Если бы только у Рима была только одна шея!» и непредусмотрительно дразнил своих телохранителей, гвардейцев-преторианцев, назначая скабрезные пароли для смены караула — например, «Приап». Так больше продолжаться не могло.
В полдень 24 января 41 года Калигула в обществе Ирода Агриппы выходил из театра по крытому проходу, когда один из преторианских трибунов выхватил меч и прорычал: «Получи свое!» Удар меча рассек плечо императора. Тот упал, крича: «Я жив!» Тогда остальные заговорщики воскликнули: «Бей еще!» — и прикончили Калигулу. Его германцы-телохранители начали мародерствовать на улицах, преторианские стражи разграбили императорский дворец на Палатинском холме, убили жену Калигулы и разбили голову его дочери о стену. Сенат, воспользовавшись смутой, попытался восстановить республику и тем положить конец деспотизму императоров.
Ирод Агриппа завладел телом Калигулы, выиграв время тем, что распустил слух, будто император жив и только ранен, и привел отряд верных преторианцев ко дворцу. Они заметили какое-то движение за занавесями и нашли там хромого, заикавшегося ученого по имени Клавдий — это был дядя Калигулы и сын Антонии, друг семьи Агриппы. Преторианцы и Агриппа провозгласили его императором, и гвардейцы на щите перенесли Клавдия в свой лагерь. Клавдий, сторонник республики, пытался отказаться от оказанной чести, но царь Иудеи посоветовал ему принять императорский венец и настоял, чтобы Сенат предложил этот венец Клавдию. Ни один еврей — ни до этого, ни после, ни даже в новое время — не имел такого могущества. Новый император Клавдий, показавший себя твердым и благоразумным правителем, вознаградил Агриппу, пожаловав ему Иерусалим и все царство Ирода Великого, а также титул консула. Даже брат Агриппы получил царство.
В свое время Ирод Агриппа покинул Иерусалим нищим авантюристом, но вернулся в город в короне царя Иудейского. Он совершил жертвоприношение в Храме и, как и подобало царю, читал Второзаконие пред собравшимся народом. Евреи были тронуты, когда он оплакал свое смешанное происхождение и посвятил Храму подаренные ему Калигулой золотые кандалы, символ удачи. Священный город, который Агриппа рассматривал не только как столицу Иудеи, но и как центр притяжения всех еврейских общин Европы и Азии, принял царя и покорился этому новому Ироду, который чеканил на своих монетах слова «Великий царь Агриппа, друг Цезаря». За пределами Иерусалима он вел образ жизни настоящего эллинистического царя, но когда пребывал в городе, становился истинным иудеем и каждый день совершал жертвоприношения в Храме. Он украсил и укрепил растущий Иерусалим, соорудив Третью стену, которая включила в круг городских укреплений новый пригород — Безету (ее северная часть была изучена археологами).
И все же Агриппе пришлось приложить много усилий, чтобы смягчить напряженность в Иерусалиме: за два года он сменил трех первосвященников и преследовал членов иудео-христианской общины. Так совпало, что в это же время Клавдий подверг репрессиям евреев-христиан в Риме — они были изгнаны за «подстрекательство к беспорядкам именем своего Хреста». «В то время, — говорится в Книге Деяний святых апостолов, — царь Ирод поднял руки на некоторых из принадлежавших к Церкви» и обезглавил апостола Иакова Зеведеева (тезку брата Иисуса). Он также арестовал апостола Петра, которого намеревался казнить после Пасхи. Петр каким-то образом уцелел. Христиане считают это чудом, но другие источники допускают, что царь попросту освободил его, возможно, желая угодить толпе.