Родилась будущая императрица Мария Терезия Вальбурга Амалия Кристина 13 мая 1717 года. Говорят, что ее отец разочарованно произнес: «Это всего лишь девочка…», ведь родилась она, когда ее родители, император Карл VI и Елизавета Кристина Брауншвейгская, еще не оправились после смерти первенца и наследника. Эрцгерцог Леопольд родился в 1716 году, когда его родители уже восемь лет прожили в браке, и прожил всего шесть месяцев. Почему он умер, неизвестно, называли две возможные причины: у кормилицы после ссоры с воспитательницей принца испортилось молоко, или, возможно, его слишком рано решили отнять от груди. В последующие годы в семье императора рождались только девочки, и это, конечно, беспокоило монаршую семью: ведь надо было решить вопрос о наследнике престола. Дело в том, что Карл VI был последним представителем мужского пола австрийской ветви дома Габсбургов. Император до конца жизни надеялся на рождение сына, но, видимо, предполагал, что может случиться всякое. Он заранее, ещё будучи бездетным, позаботился о том, чтобы в случае отсутствия наследника власть перешла к одной из его дочерей.
В престолонаследии большинства стран Священной Римской империи действовал так называемый салический закон. Это свод законов был принят еще в V веке франками, одним из германских племен. По Салической правде женщины не имели права наследовать землю, а следовательно, и трон. Карл VI 19 апреля 1713 года принял Прагматическую санкцию, закон o престолонаследии в империи Габсбургов, который предусматривал неразделенность наследственных земель Габсбургов и допускал переход власти по женской линии: преемницей австрийского престола могла в случае необходимости стать старшая дочь императора. Но мало было принять новый принцип передачи власти, нужно было еще обеспечить его исполнение. Годами Карл VI добивался от европейских держав и большинства членов империи гарантий исполнения Прагматической санкции. И только баварский курфюрст Карл Альбрехт не согласился признать ее, так как был женат на дочери Иосифа I Габсбурга, старшего брата Карла VI, и считал, что его жена имеет больше прав на Австрийское наследство. Когда Марию Терезию признали законной наследницей французский, английский и прусский короли, и российская императрица, претензии Баварии показались не такими уж и опасными. Нужно сказать, эти соглашения дорого стоили Карлу: ему пришлось отказаться от участия Австрии в морской торговле и принять участие в двух неудачных войнах. Карл потерял территории на юге и востоке страны, но мог считать судьбу своей дочери устроенной. Правда, после его смерти Марии Терезии все равно пришлось вести долгую войну за свое наследство.
Детство Мария Терезия провела как обычная принцесса. Вместе с семьей она проводила зимнее время во дворце Хофбург в Вене, весну — в охотничьем замке Люксембург, а лето — во дворце Фаворит в венском предместье. Воспитанием Марии Терезии занимались иезуиты, и это наложило отпечаток на всю ее жизнь, сделав глубоко религиозной. Вдвоем с сестрой ее обучали Закону Божьему, истории, географии, музыке и танцам, языкам, в том числе латыни. Принцесса бегло говорила по-итальянски, по-французски, по-немецки и достаточно прилично по-испански, но всю жизнь предпочитала разговаривать на так называемом венском диалекте. Правда, читать наследница престола не любила и всю жизнь писала с ошибками.
Если бы Мария Терезия родилась не в императорской семье, то могла бы сделать карьеру оперной певицы. Способности, которые проявляла будущая королева, действительно в большей степени предрасполагали ее к музыке, нежели к политической деятельности. Своим голосом и игрой на фортепьяно она вызывала всеобщий восторг.
Мария Терезия с раннего детства была очень красива и считалась одной из первых красавиц своего времени. Кроме того, она была очень трудолюбива и каждый день вставала в пять-шесть часов утра. Нрав у нее был пылкий, речь живая и быстрая. Она легко приходила в гнев, но при этом так же быстро успокаивалась. Отличаясь царственным величием и природным даром слова, она обладала всеми данными для того, чтобы снискать преданность и уважение подданных. А еще Мария Терезия отдавала должное светской жизни.
Рассказывают, что уже в четырнадцать лет Мария Терезия присутствовала на заседаниях Государственного Совета. Правда, по этому поводу историки высказывают и другое мнение, некоторые из них считают, опираясь на другие сведения, что отец не готовил ее к будущему управлению государством.