О том, что такая битва произойдет, было известно давно. Католический духовно-рыцарский орден, называемый Тевтонским или Немецким, захватил уже почти всю Прибалтику. Возникнув в 1237 году от слияния ордена Меченосцев и ордена рыцарей черного креста девы Марии, тевтонцы, изгнанные со Святой Земли, размещались сначала в Венгрии, а затем по приглашению мазовецкого князя Конрада перебрались в Хелминскую землю Польши. Отцы ордена не скрывали своих устремлений — на Восток! Там пригодные для освоения земли, богатые города, укрепленные замками, дешевая рабочая сила, которую легко можно обратить в истинную веру и поставить себе на службу. Замки крестоносцев росли в Польше, Пруссии и Литве как грибы после дождя, располагаясь в устьях рек и занимая господствующее положение в округе. Крестоносцы оказывали военную помощь польским и литовским князьям и из союзников незаметно превращались в хозяев. Столкновение становилось неизбежным, ибо два медведя в одной берлоге еще никогда не уживались.
К предстоящему сражению крестоносцы относились спокойно. Они были уверены в своей конечной победе. В огромном Мальборкском замке, стоящем на рукаве Вислы Ногате, великий магистр Ульрик фон Юнгинген проводил заседания капитула, заслушивая доклады комтуров. Войска находятся в полной боевой готовности. Союзником ордена выступает венгерский король Сигизмунд Люксембургский, и по договору с ним в случае победы к ордену отходят Жмудь, Белая и Литовская Русь, Полесье, Подляшье, Мазовецкое княжество, Псковские и Новгородские земли, Великопольша. Сигизмунд получал южную Польшу, Волынь и Подолию. Деньги? Их в замковой скарбнице более чем достаточно, монеты не успевают засыпать в мешки, они кучами лежат прямо на полу. Кухонная челядь, правда, просверлила в потолке под скарбницей дыру и через нее таскала монеты. Работников поймали в корчме пьяными и по свежим следам дознались, откуда деньги на пьянство. Слуги были биты и изгнаны из замка. Капитул посмеялся над глупостью язычников. В этом тоже состояло предназначение орденской деятельности — обращать варваров в истинную веру. Бодричи, лютичи, шправяне, пруссы и ятвяги уже окрещены, очередь за литвой, жмудью и русью.
Арбитром в споре между Польшей и орденом за жмудские земли, подаренные Витовтом ордену в вечное владение, выступает чешский король Вацлав, но никто не сомневается, в чью пользу он вынесет решение. Крестоносцы — любимцы Матери Божьей, и этим все сказано.
В декабре 1409 года Ягайло и Витовт встретились в Бресте. Туда же был приглашен Джелаладдин, сын Тохтамыша. За участие татарской конницы в войне ему был обещан золотоордынский трон, что, к слову, и было выполнено в 1411 году.
Король и великий князь договорились о плане совместных действий. Были согласованы количество войск с обеих сторон, место сбора, набор наемников, дипломатические ходы, призванные ослабить позиции ордена.
Структура литовского войска выглядела так. В хоругвь входило от 60 до 300 копий. Копье — боевая единица, состоящая из рыцаря, оруженосца и лучника. Бедные бояре могли выступать в одиночку. Богатые приводили с собой нескольких оруженосцев и лучников.
Всю зиму 1410 года в Беловежской пуще трубили рога, заливались хорты и выжлецы, ревели смертельно раненые зубры. Охотничьи отряды заготавливали мясо зубров, лосей, оленей и кабанов для громадного войска. Предполагалось, что только под стягом Витовта соберется не менее тридцати тысяч воинов и обозников.
В последних числах мая в Гродно пришли 40 хоругвей Великого княжества Литовского. 30 из них выступали под гербом «Погоня», 10 — под гербом «Колонна». Сюда же прибыли пятитысячная конница Джелаладдина и три смоленских полка. В июне Витовт выступил к истокам реки Нарев, где был назначен сбор всех сил Великого княжества Литовского. В начале июля возле Червеньска на Висле Витовт встретился с войском Ягайло.
Польское войско состояло из 50 хоругвей, 7 из которых были украинские: львовская, холмская, галицкая, перемышльская и три подольские. Две хоругви выставили чехи, моравы и силезцы.
По оценкам разных источников, объединенное войско Ягайло и Витовта составляло от 36 до 160 тысяч воинов. Наиболее вероятной кажется цифра в пятьдесят тысяч хорошо вооруженных воинов.
Итак, в середине июля 1410 года под Грюнвальдом с обеих сторон сошлись от 80 до 90 тысяч воинов. Как написал летописец в «Хронике литовской и жмойтской», «потым вдарено в котлы, в сурмы и зараз литва з татарами з великою прудкостю скочили на немцы и сточили з ними битву, же конь об коня боком отиралися».